| 23,18 → 23,18 |
|---|
| #define STATE_ACTIVE 0x08 // Höhenregelung ist aktiv |
| |
| |
| static int stickValue = 0; // Aktueller Stick-Wert |
| static int lastStickValue = 0; // Vorheriger Stick-Wert |
| static int actualPitchCount = 0; // Soll-Pitch-Wert |
| static int targetPitchCount = 0; // Ist-Pitch-Wert |
| static int pitchOffset; // Aktueller Grundgaswert in Neutralstellung |
| static char state; // Zustand |
| static int stickValue = 0; // Aktueller Stick-Wert |
| static int lastStickValue = 0; // Vorheriger Stick-Wert |
| static int actualPitchCount = 0; // Soll-Pitch-Wert |
| static int targetPitchCount = 0; // Ist-Pitch-Wert |
| static int pitchOffset; // Aktueller Grundgaswert in Neutralstellung |
| static char state; // Zustand |
| static int timer; |
| static int delay = 0; |
| static int delayCounter = 0; |
| static int temp; // Temporäre Werte; wird mehrfach verwendet |
| static int temp; // Temporäre Werte; wird mehrfach verwendet |
| |
| unsigned char pitchHover = 0; // Standgaswert |
| unsigned char pitchHover = 0; // Standgaswert |
| |
| |
| void pitch_md_init( void ) { |
| 45,30 → 45,31 |
|---|
| /* |
| * Berechnet den aktuellen Pitch-Wert für die Regelung |
| * |
| * Nachdem die Motoren eingeschaltet sind, wird der Pitch-Stick losgelassen und damit in Mittelstellung |
| * gebracht. Die Motoren laufen zu dieser Zeit im Leerlaufgas. Vor dem Abheben müssen die Motoren in |
| * das Standgas gebracht werden. Dies geschieht durch minimales Gasgeben. Durch weiteres Gasgeben und |
| * nehmen kann abgehoben und geflogen werden. |
| * Funktionsweise: |
| * |
| * Erreicht der Stick während des Fluges die Neutralstellung und verbleibt dort für ca. 1 Sekunde ohne |
| * bewegt zu werden, aktiviert sich die Höhenregelung und hält den MK auf der aktuellen Höhe. |
| * 1. Einmalig muß man das Standgas kalibrieren. Standgas ist ein neuer Parameter. |
| * Dies tut man durch Beätigen des Roll-Sticks in eine beliebige Richtung (Vollausschlag) und |
| * Starten der Motoren. Nun gibt man soviel Gas (in der oberen Hälfte des Stick-Bereichs) wie |
| * der MK gerade noch stabil auf dem Boden steht. Man hält diese Stick-Position solange, bis ein |
| * Piepen ertönt. Damit wurde der Gaswert als Standgasparameter übernommen und im EEProm dauerhaft gespeichert. |
| * Diese Kalibrierung muß mit vollem Akku und nach jeder Gewichtsänderung des MK einmal durchgeführt werden. |
| * |
| * Sobald der Stick die Neutralstellung verläßt, wird die automatische Höhenregelung deaktiviert |
| * und der vorige Pitch-Wert als Wert der Neutralstellung übernommen. Der Pitch läßt sich nun |
| * über den gesamten Stick-Bereich regeln. |
| * 2. Für den Flug startet man die Motoren und läßt den Stick los. Die Motoren laufen im Leerlaufgas. |
| * |
| * Erreicht der Stick ein weiteres Mal die Neutralstellung, wird die automatische Höhenregelung |
| * wieder aktiviert, jetzt jedoch immer mit einer zeitlichen Verzögerung. Nur so ist ein |
| * ungestörtes manuelles Steuern möglich. |
| * 3. Nun schaltet man auf Standgas durch kurzes Antippen des Sticks nach oben. Die Motoren beschleunigen langsam |
| * bis zum Erreichen des zuvor kalibriertes Standgaswertes. |
| * |
| * Der Pitch-Wert ist innerhalb der Regelung durch ein konfigurierbares Minimalgas nach unten begrenzt. |
| * Dieses Minimalgas kann auf einen sehr niedrigen Wert eingestellt sein. Um im Flug nicht unterhalb |
| * eines Wertes zu gelangen, der die Lageregelung außer Funktion setzt, wird ein zweiter Wert für |
| * Minimalgas konfiguriert, der greift, sobald erstmalig die automatische Höhenregelung aktiviert wurde. |
| * 4. Nun hebt man wie gewohnt ab. Hierzu hat man den oberen Stick-Bereich zur Verfügung. Da der Grundgaswert |
| * bei Mittelstellung jetzt knapp unterhalb des Schwebegaswertes liegt, kann man im Flug einfach die Höhe halten, |
| * indem man den Stick in Mittelstellung bewegt. Nach kurzer Zeit (quittiert mit einem Piep) wird die automatische |
| * Höhenregelung aktiviert und solange gehalten, bis man den Stick wieder bewegt. |
| * |
| * 5. Nach der Landung drückt man den Stick ganz nach unten, bis ein Piepen ertönt. Jetzt laufen die Motoren |
| * wieder im Leerlaufgas. Man kann nun neu Starten (ab Punkt 3) oder die Motoren ausschalten. |
| */ |
| int pitch_md_value( void ) { |
| |
| int register rawStickValue = PPM_in[ EE_Parameter.Kanalbelegung[ K_GAS ] ] - pitch_stickoffset(); |
| int register rawStickValue = PPM_in[ EE_Parameter.Kanalbelegung[ K_GAS ] ] - pitch_initialStickValue(); |
| |
| // Sind die Motoren eingeschaltet? |
| if( MotorenEin ) { |
| 136,12 → 137,7 |
|---|
| |
| // Konfiguration dauerhaft speichern |
| eeprom_write_byte( &EEPromArray[ EEPROM_ADR_PITCH_MD_HOVER ], pitchHover ); |
| /* |
| WriteParameterSet( |
| GetActiveParamSetNumber(), |
| (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], |
| STRUCT_PARAM_LAENGE ); |
| */ |
| |
| // Signalisieren |
| beeptime = 500; |
| } |
| 213,6 → 209,9 |
|---|
| // Stick ist innerhalb der Neutralstellung |
| if( abs( stickValue ) < PARAM_PITCH_STICK_THRESHOLD ) { |
| |
| // Ab jetzt gilt eine höhere Pitch-Beschleunigung |
| delay = PARAM_PITCH_MD_DELAY2; |
| |
| // Aktuelle Höhe festhalten (aktiviert noch nicht den Regler) |
| altcon_lock(); |
| |
| 282,20 → 281,18 |
|---|
| state = STATE_INITIALIZE; |
| } |
| |
| if( !delayCounter ) { |
| |
| /* Durch die Sollwertvorgabe kann hier eine einstellbare Trägheit auf dem Pitch-Wert |
| * abgebildet werden. */ |
| int pitchDelta = targetPitchCount - actualPitchCount; |
| /* Durch die Sollwertvorgabe kann hier eine einstellbare Trägheit auf dem Pitch-Wert |
| * abgebildet werden. */ |
| int pitchDelta = targetPitchCount - actualPitchCount; |
| |
| if( pitchDelta > 3 ) |
| pitchDelta = 3; |
| if( pitchDelta < -3 ) |
| pitchDelta = -3; |
| if( pitchDelta > 3 ) |
| pitchDelta = 3; |
| if( pitchDelta < -3 ) |
| pitchDelta = -3; |
| |
| if( !delayCounter ) { |
| actualPitchCount += pitchDelta; |
| |
| delayCounter = delay + 1; |
| delayCounter = delay + 1; |
| } |
| |
| delayCounter--; |