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| #include "main.h" |
| |
| unsigned char EEPromArray[E2END + 1] EEMEM; |
| unsigned char PlatinenVersion = 10; |
| unsigned char SendVersionToNavi = 1; |
| // -- Parametersatz aus EEPROM lesen --- |
| // number [1..5] |
| |
| void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) { |
| if ((number > 5) || (number < 1)) number = 3; |
| eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length); |
| LED_Init(); |
| } |
| |
| // -- Parametersatz ins EEPROM schreiben --- |
| // number [1..5] |
| |
| void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) { |
| if (number > 5) number = 5; |
| if (number < 1) return; |
| eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length); |
| SetActiveParamSetNumber(number); |
| LED_Init(); |
| } |
| |
| unsigned char GetActiveParamSetNumber(void) { |
| unsigned char set; |
| set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]); |
| if ((set > 5) || (set < 1)) { |
| set = 3; |
| SetActiveParamSetNumber(set); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
| } |
| return (set); |
| } |
| |
| void SetActiveParamSetNumber(unsigned char number) { |
| if (number > 5) number = 5; |
| if (number < 1) return; |
| eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
| } |
| |
| void CalMk3Mag(void) { |
| static unsigned char stick = 1; |
| |
| if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0; |
| if ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick) { |
| stick = 1; |
| WinkelOut.CalcState++; |
| if (WinkelOut.CalcState > 4) { |
| // WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c |
| beeptime = 1000; |
| } else Piep(WinkelOut.CalcState); |
| } |
| DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
| } |
| |
| //############################################################################ |
| //Hauptprogramm |
| |
| int main(void) |
| //############################################################################ |
| { |
| unsigned int timer; |
| |
| //unsigned int timer2 = 0; |
| DDRB = 0x00; |
| PORTB = 0x00; |
| for (timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern |
| if (PINB & 0x01) { |
| if (PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13; |
| else PlatinenVersion = 11; |
| } else { |
| if (PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20; |
| else PlatinenVersion = 10; |
| } |
| |
| DDRC = 0x81; // SCL |
| DDRC |= 0x40; // HEF4017 Reset |
| PORTC = 0xff; // Pullup SDA |
| DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset |
| PORTB = 0x01; // LED_Rot |
| DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5 |
| DDRD |= 0x80; // J7 -> Servo signal |
| PORTD = 0x77; // LED |
| |
| |
| MCUSR &= ~(1 << WDRF); |
| WDTCSR |= (1 << WDCE) | (1 << WDE); |
| WDTCSR = 0; |
| |
| beeptime = 2000; |
| |
| StickGier = 0; |
| PPM_in[K_GAS] = 0; |
| StickRoll = 0; |
| StickNick = 0; |
| |
| ROT_OFF; |
| |
| Timer_Init(); |
| UART_Init(); |
| rc_sum_init(); |
| ADC_Init(); |
| i2c_init(); |
| SPI_MasterInit(); |
| |
| sei(); |
| |
| printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ", PlatinenVersion / 10, PlatinenVersion % 10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR, VERSION_PATCH + 'a'); |
| printf("\n\r=============================="); |
| |
| GRN_ON; |
| |
| |
| ReadParameterSet(3, (unsigned char *) & EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes |
| // valid Stick-Settings? |
| if (eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) == 255 || eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) < EE_DATENREVISION || |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[0] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[1] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[2] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[3] > 9) { |
| printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter and Stick-Settings..."); |
| DefaultStickMapping(); |
| } else if (eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter using old Stick Settings"); |
| |
| if (eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) { |
| DefaultKonstanten1(); |
| for (unsigned char i = 1; i < 6; i++) { |
| if (i == 2) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
| if (i == 3) DefaultKonstanten3(); // Beginner |
| if (i > 3) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
| WriteParameterSet(i, (unsigned char *) & EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
| } |
| SetActiveParamSetNumber(3); // default-Setting |
| eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION); |
| } |
| |
| if (eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) { |
| printf("\n\rACC nicht abgeglichen!"); |
| } |
| |
| ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) & EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
| printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber()); |
| |
| |
| if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) { |
| printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor.."); |
| timer = SetDelay(1000); |
| SucheLuftruckOffset(); |
| while (!CheckDelay(timer)); |
| printf("OK\n\r"); |
| } |
| |
| SetNeutral(); |
| |
| ROT_OFF; |
| |
| beeptime = 2000; |
| ExternControl.Digital[0] = 0x55; |
| |
| |
| printf("\n\rSteuerung: "); |
| if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold"); |
| else printf("Neutral"); |
| |
| printf("\n\n\r"); |
| |
| LcdClear(); |
| I2CTimeout = 5000; |
| WinkelOut.Orientation = 1; |
| while (1) { |
| |
| if (UpdateMotor) // ReglerIntervall |
| { |
| UpdateMotor = 0; |
| //PORTD |= 0x08; |
| if (WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag(); |
| else MotorRegler(); |
| //PORTD &= ~0x08; |
| SendMotorData(); |
| ROT_OFF; |
| if (PcZugriff) PcZugriff--; |
| else { |
| ExternControl.Config = 0; |
| ExternStickNick = 0; |
| ExternStickRoll = 0; |
| ExternStickGier = 0; |
| } |
| if (SenderOkay) SenderOkay--; |
| if (!I2CTimeout) { |
| I2CTimeout = 5; |
| i2c_reset(); |
| if ((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin) { |
| beeptime = 10000; |
| BeepMuster = 0x0080; |
| } |
| } else { |
| I2CTimeout--; |
| ROT_OFF; |
| } |
| if (SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin)) { |
| DatenUebertragung(); |
| BearbeiteRxDaten(); |
| } else BearbeiteRxDaten(); |
| if (CheckDelay(timer)) { |
| if (UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung) { |
| if (BeepMuster == 0xffff) { |
| beeptime = 6000; |
| BeepMuster = 0x0300; |
| } |
| } |
| /* if(SendVersionToNavi) |
| { |
| SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//# |
| SendVersionToNavi = 0; |
| } |
| else SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//# |
| */ |
| SPI_StartTransmitPacket(); //# |
| |
| SendSPI = 4; |
| timer = SetDelay(20); |
| } |
| //if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++; |
| LED_Update(); |
| } |
| if (!SendSPI) { |
| SPI_TransmitByte(); |
| } |
| } |
| return (1); |
| } |
| |