| 35,7 → 35,7 |
|---|
| * Speichert die aktuelle Höhe als Sollhöhe |
| */ |
| void altcon_lock( void ) { |
| pressureOffset = airPressure; |
| pressureOffset = analog_airPressure(); |
| } |
| |
| |
| 78,7 → 78,7 |
|---|
| if( enabled && !Notlandung ) { |
| |
| // Fehlerwert für Regler ermitteln |
| error = airPressure - pressureOffset; |
| error = analog_airPressure() - pressureOffset; |
| |
| // Proportionalanteil |
| n = ( PARAM_ALT_P * error ) / 4; // dividiert durch ( 16 / STICK_GAIN ) = 16 / 4 = 4 |
| 94,8 → 94,9 |
|---|
| |
| n += altIntegral / 4000; |
| */ |
| // Differenzialanteil |
| n += ( PARAM_ALT_D * ( error - lastError ) ) / 2; |
| // Differenzialanteil wird in analog.c berechnet |
| n += analog_airPressureDiff() / 2; |
| // n += ( PARAM_ALT_D * ( error - lastError ) ) / 2; |
| |
| // ACC-Z-Integral zur Dämpfung einbeziehen |
| temp = ( ( ( Mess_Integral_Hoch / 128 ) - accZOffset ) * (signed long) PARAM_ALT_ACC ) / 32; |