147,10 → 147,8 |
unsigned int modell_fliegt = 0; |
unsigned char MikroKopterFlags = 0; |
|
void Piep(unsigned char Anzahl) |
{ |
while(Anzahl--) |
{ |
void Piep(unsigned char Anzahl) { |
while (Anzahl--) { |
if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
beeptime = 100; |
Delay_ms(250); |
159,6 → 157,7 |
|
//############################################################################ |
// Nullwerte ermitteln |
|
void SetNeutral(void) |
//############################################################################ |
{ |
186,14 → 185,11 |
AdNeutralGierBias = AdWertGier; |
StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
{ |
if (eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) { |
NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
NeutralAccZ = Aktuell_az; |
} |
else |
{ |
} else { |
NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
227,8 → 223,34 |
FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
} |
|
void LesePotis(void) { |
/* Warum 110? Knüppel geht von -125 bis 125! |
if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
*/ |
if (Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 125) Poti1++; |
else if (Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 125 && Poti1) Poti1--; |
if (Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 125) Poti2++; |
else if (Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 125 && Poti2) Poti2--; |
if (Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 125) Poti3++; |
else if (Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 125 && Poti3) Poti3--; |
if (Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 125) Poti4++; |
else if (Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 125 && Poti4) Poti4--; |
if (Poti1 < 0) Poti1 = 0; |
else if (Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
if (Poti2 < 0) Poti2 = 0; |
else if (Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
if (Poti3 < 0) Poti3 = 0; |
else if (Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
if (Poti4 < 0) Poti4 = 0; |
else if (Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
} |
|
//############################################################################ |
// Bearbeitet die Messwerte |
|
void Mittelwert(void) |
//############################################################################ |
{ |
258,8 → 280,7 |
if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
{ |
if (!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) { |
tmpl = (MesswertGierBias * Mess_IntegralNick) / 2048L; |
tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
tmpl /= 4096L; |
267,32 → 288,26 |
tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
tmpl2 /= 4096L; |
if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
} |
else tmpl = tmpl2 = 0; |
} else tmpl = tmpl2 = 0; |
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
MesswertRoll += tmpl; |
MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
{ |
if (Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) { |
Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
} |
if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
{ |
if (Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) { |
Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
} |
if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
if(PlatinenVersion == 10) |
{ |
if (PlatinenVersion == 10) { |
if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
} |
else |
{ |
} else { |
if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
} |
302,25 → 317,20 |
Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
|
if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
{ |
if (Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) { |
Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
} |
if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
{ |
if (Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) { |
Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
} |
if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
if(PlatinenVersion == 10) |
{ |
if (PlatinenVersion == 10) { |
if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
} |
else |
{ |
} else { |
if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
} |
335,25 → 345,18 |
IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
|
if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
{ |
if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) { |
if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
} |
if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
LesePotis(); |
} |
|
//############################################################################ |
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
|
void CalibrierMittelwert(void) |
//############################################################################ |
{ |
368,15 → 371,9 |
Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
// ADC einschalten |
ANALOG_ON; |
if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
|
LesePotis(); |
|
Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
} |
383,6 → 380,7 |
|
//############################################################################ |
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
|
void SendMotorData(void) |
//############################################################################ |
{ |
391,8 → 389,7 |
DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
|
if(!( MotorenEin && PARAM_ENGINE_ENABLED ) ) |
{ |
if (!(MotorenEin && PARAM_ENGINE_ENABLED)) { |
Motor_Hinten = 0; |
Motor_Vorne = 0; |
Motor_Rechts = 0; |
414,6 → 411,7 |
|
//############################################################################ |
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
|
void ParameterZuordnung(void) |
//############################################################################ |
{ |
467,6 → 465,7 |
|
//############################################################################ |
// |
|
void MotorRegler(void) |
//############################################################################ |
{ |
493,19 → 492,15 |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Empfang schlecht |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(SenderOkay < 100) |
{ |
if(!PcZugriff) |
{ |
if(BeepMuster == 0xffff) |
{ |
if (SenderOkay < 100) { |
if (!PcZugriff) { |
if (BeepMuster == 0xffff) { |
beeptime = 15000; |
BeepMuster = 0x0c00; |
} |
} |
if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
else |
{ |
else { |
MotorenEin = 0; |
Notlandung = 0; |
} |
519,27 → 514,21 |
PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
} |
else MotorenEin = 0; |
} |
else |
} else MotorenEin = 0; |
} else |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Emfang gut |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(SenderOkay > 140) |
{ |
if (SenderOkay > 140) { |
Notlandung = 0; |
RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
{ |
if (GasMischanteil > 40 && MotorenEin) { |
if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
} |
if((modell_fliegt < 256)) |
{ |
if ((modell_fliegt < 256)) { |
SummeNick = 0; |
SummeRoll = 0; |
if(modell_fliegt == 250) |
{ |
if (modell_fliegt == 250) { |
NeueKompassRichtungMerken = 1; |
sollGier = 0; |
Mess_Integral_Gier = 0; |
547,8 → 536,7 |
} |
} else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY; |
|
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
{ |
if ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) { |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// auf Nullwerte kalibrieren |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
560,8 → 548,7 |
MotorenEin = 0; |
delay_neutral = 0; |
modell_fliegt = 0; |
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
{ |
if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) { |
unsigned char setting=1; |
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
571,13 → 558,10 |
SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken |
} |
// else |
if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
{ |
if (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) { |
WinkelOut.CalcState = 1; |
beeptime = 1000; |
} |
else |
{ |
} else { |
ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
{ |
587,8 → 571,7 |
Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
} |
} |
} |
else |
} else |
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
{ |
if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
607,22 → 590,18 |
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
} |
} else delay_neutral = 0; |
} |
else delay_neutral = 0; |
} |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Gas ist unten |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
{ |
if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35 - 125) { |
// Starten |
if( !MotorenEin && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75 ) |
{ |
if (!MotorenEin && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) { |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Einschalten |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(++delay_einschalten > 200) |
{ |
if (++delay_einschalten > 200) { |
delay_einschalten = 200; |
modell_fliegt = 1; |
MotorenEin = 1; |
648,14 → 627,12 |
SetNeutral(); |
} |
} |
} |
else delay_einschalten = 0; |
} else delay_einschalten = 0; |
//Auf Neutralwerte setzen |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Auschalten |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
{ |
if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) { |
if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
{ |
MotorenEin = 0; |
662,10 → 639,9 |
delay_ausschalten = 200; |
modell_fliegt = 0; |
} |
} else delay_ausschalten = 0; |
} |
else delay_ausschalten = 0; |
} |
} |
|
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// neue Werte von der Funke |
731,7 → 707,13 |
StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
|
// Gaswert übernehmen |
StickGas = pitch_value(); |
if (pitchNeutral()) { |
StickGas = pitch(); |
} else { |
// Warum 120? Gas= 0 ist -125 |
// StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 125; |
} |
|
GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256 / STICK_GAIN ); |
IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN ); |
739,8 → 721,7 |
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
//+ Analoge Steuerung per Seriell |
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
{ |
if (ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) { |
StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
StickGier += ExternControl.Gier; |
753,33 → 734,30 |
if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
|
if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
{ |
if (abs(StickNick / STICK_GAIN) > MaxStickNick) { |
MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
} |
else MaxStickNick--; |
if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
{ |
} else MaxStickNick--; |
if (abs(StickRoll / STICK_GAIN) > MaxStickRoll) { |
MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
} else MaxStickRoll--; |
if (Notlandung) { |
MaxStickNick = 0; |
MaxStickRoll = 0; |
} |
else MaxStickRoll--; |
if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
|
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Looping? |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
else |
else { |
{ |
{ |
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
} |
} |
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
else |
{ |
else { |
if(Looping_Rechts) // Hysterese |
{ |
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
787,8 → 765,7 |
} |
|
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
else |
{ |
else { |
if(Looping_Oben) // Hysterese |
{ |
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
795,8 → 772,7 |
} |
} |
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
else |
{ |
else { |
if(Looping_Unten) // Hysterese |
{ |
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
803,12 → 779,17 |
} |
} |
|
if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
if (Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; |
else Looping_Roll = 0; |
if (Looping_Oben || Looping_Unten) { |
Looping_Nick = 1; |
Looping_Roll = 0; |
Looping_Links = 0; |
Looping_Rechts = 0; |
} else Looping_Nick = 0; |
} // Ende neue Funken-Werte |
|
if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
{ |
if (Looping_Roll || Looping_Nick) { |
if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
} |
|
816,8 → 797,7 |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Bei Empfangsausfall im Flug |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(Notlandung) |
{ |
if (Notlandung) { |
StickGier = 0; |
StickNick = 0; |
StickRoll = 0; |
838,8 → 818,7 |
MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
|
if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
{ |
if (Looping_Nick || Looping_Roll) { |
IntegralAccNick = 0; |
IntegralAccRoll = 0; |
MittelIntegralNick = 0; |
854,22 → 833,18 |
} |
|
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
{ |
if (!Looping_Nick && !Looping_Roll) { |
long tmp_long, tmp_long2; |
if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1) |
{ |
if (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1) { |
tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
{ |
if ((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) { |
tmp_long /= 2; |
tmp_long2 /= 2; |
} |
if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
{ |
if (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) { |
tmp_long /= 3; |
tmp_long2 /= 3; |
} |
877,20 → 852,16 |
if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
} |
else |
{ |
} else { |
tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
tmp_long /= 16; |
tmp_long2 /= 16; |
if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
{ |
if ((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) { |
tmp_long /= 3; |
tmp_long2 /= 3; |
} |
if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
{ |
if (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) { |
tmp_long /= 3; |
tmp_long2 /= 3; |
} |
905,13 → 876,11 |
Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
} |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
{ |
if (ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) { |
static int cnt = 0; |
static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug) |
{ |
if (!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug) { |
MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
928,8 → 897,7 |
LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
|
if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) |
{ |
if (((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) { |
LageKorrekturNick /= 2; |
LageKorrekturRoll /= 2; |
} |
950,8 → 918,14 |
|
// IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
// IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; } |
if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; } |
if (GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL / 2) { |
AdNeutralGier++; |
AdNeutralGierBias++; |
} |
if (GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL / 2) { |
AdNeutralGier--; |
AdNeutralGierBias--; |
} |
|
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler; |
976,33 → 950,24 |
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
{ |
if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
{ |
if(last_n_p) |
{ |
if (labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3 * 16)) { |
if (IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) { |
if (last_n_p) { |
cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
} |
else last_n_p = 1; |
} else last_n_p = 1; |
} else last_n_p = 0; |
if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
{ |
if(last_n_n) |
{ |
if (IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) { |
if (last_n_n) { |
cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
} |
else last_n_n = 1; |
} else last_n_n = 1; |
} else last_n_n = 0; |
} |
else |
{ |
} else { |
cnt = 0; |
KompassSignalSchlecht = 1000; |
} |
1015,32 → 980,24 |
cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
|
ausgleichRoll = 0; |
if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
{ |
if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
{ |
if(last_r_p) |
{ |
if (labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3 * 16)) { |
if (IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) { |
if (last_r_p) { |
cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
} |
else last_r_p = 1; |
} else last_r_p = 1; |
} else last_r_p = 0; |
if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
{ |
if(last_r_n) |
{ |
if (IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) { |
if (last_r_n) { |
cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
} |
else last_r_n = 1; |
} else last_r_n = 1; |
} else last_r_n = 0; |
} else |
{ |
} else { |
cnt = 0; |
KompassSignalSchlecht = 1000; |
} |
1048,15 → 1005,16 |
if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
} |
else |
{ |
} else { |
LageKorrekturRoll = 0; |
LageKorrekturNick = 0; |
TrichterFlug = 0; |
} |
|
if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
if (!IntegralFaktor) { |
LageKorrekturRoll = 0; |
LageKorrekturNick = 0; |
} // z.B. bei HH |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
1079,8 → 1037,7 |
if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
{ |
KompassSignalSchlecht = 1000; |
if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
{ |
if (!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) { |
NeueKompassRichtungMerken = 1; |
}; |
} |
1096,8 → 1053,7 |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll); |
|
if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
{ |
if (KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) { |
int w,v,r,fehler,korrektur; |
w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
v = abs(IntegralRoll /512); |
1104,16 → 1060,13 |
if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
korrektur = w / 8 + 1; |
fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
if(NeueKompassRichtungMerken) |
{ |
if (NeueKompassRichtungMerken) { |
fehler = 0; |
ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
} |
if(!KompassSignalSchlecht && w < 25) |
{ |
if (!KompassSignalSchlecht && w < 25) { |
GierGyroFehler += fehler; |
if(NeueKompassRichtungMerken) |
{ |
if (NeueKompassRichtungMerken) { |
beeptime = 200; |
// KompassStartwert = KompassValue; |
KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR); |
1123,10 → 1076,8 |
ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur; |
w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren |
w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
if(w >= 0) |
{ |
if(!KompassSignalSchlecht) |
{ |
if (w >= 0) { |
if (!KompassSignalSchlecht) { |
v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
// r = KompassRichtung; |
1138,16 → 1089,14 |
Mess_Integral_Gier += v; |
} |
if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
} else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
} |
else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
} |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Debugwerte zuordnen |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(!TimerWerteausgabe--) |
{ |
if (!TimerWerteausgabe--) { |
TimerWerteausgabe = 24; |
|
DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1239,6 → 1188,14 |
if( GasMischanteil > ( MAX_GAS - 20 ) * STICK_GAIN ) |
GasMischanteil = ( MAX_GAS - 20 ) * STICK_GAIN; |
|
// Mindestens auf Minimalgas stellen |
if (GasMischanteil < MIN_GAS) |
GasMischanteil = MIN_GAS; |
|
// Begrenzung des Gasmischanteils auf MAX_GAS - 20 (Reserve für Motoren) |
if (GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) |
GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
|
DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
|
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |