| 75,7 → 75,8 |
|---|
| unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
| unsigned char Notlandung = 0; |
| unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
| |
| static int SignalSchlecht = 0; |
| |
| float GyroFaktor; |
| float IntegralFaktor; |
| |
| 595,8 → 596,18 |
|---|
| if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--; |
| if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++; |
| if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--; |
| if(Mess_Integral_Gier2 > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier--; |
| if(Mess_Integral_Gier2 <-500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier++; |
| //Salvo 31.8.2007 Abgleich Giergyro nur wenn Kompass aktiv und ok ist *********************** |
| if (CFG_KOMPASS_FIX && (!SignalSchlecht)) |
| { |
| if(Mess_Integral_Gier2 > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier--; |
| if(Mess_Integral_Gier2 <-500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier++; |
| } |
| else |
| { |
| Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| } |
| |
| // Salvo End *********************** |
| ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
| Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
| 640,7 → 651,6 |
|---|
| if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
| { |
| int w,v; |
| static int SignalSchlecht = 0; |
| w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
| v = abs(IntegralRoll /512); |
| if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
| 692,6 → 702,7 |
|---|
| DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
| DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
| DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
| DebugOut.Analog[9] = Mess_Integral_Gier2; |
| // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
| // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
| // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |