| /branches/salvo_test/fc.c |
|---|
| 657,8 → 657,13 |
| if(w > 0) |
| { |
| ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
| ANALOG_ON; // ADC einschalten |
| // Salvo Winkelbegrenzung 29.8.2007 ****************** |
| if ( (abs (KompassRichtung)) < 135 ) |
| { |
| if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
| } |
| // Salvo End |
| ANALOG_ON; // ADC einschalten |
| if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--; |
| } |
| else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
| /branches/salvo_test/timer0.c |
|---|
| 52,12 → 52,22 |
| { |
| if((cntKompass) && (cntKompass < 4000)) |
| { |
| KompassValue = cntKompass; |
| } |
| // if(cntKompass < 10) cntKompass = 10; |
| // KompassValue = (unsigned long)((unsigned long)(cntKompass-10)*720L + 1L) / 703L; |
| KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180; |
| cntKompass = 0; |
| KompassValue = cntKompass; |
| // Salvo Korrektur Ausrichtung kompass **************************** |
| KompassValue -= KOMPASS_OFFSET ; |
| if (KompassValue < 0) |
| { |
| KompassValue = KompassValue +360; |
| } |
| if (KompassValue >= 360) |
| { |
| KompassValue = KompassValue -360; |
| } |
| // Salvo End ******************** |
| } |
| cntKompass = 0; |
| KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180; |
| } |
| } |
| } |
| /branches/salvo_test/timer0.h |
|---|
| 1,6 → 1,9 |
| #define TIMER_TEILER CK8 |
| #define TIMER_RELOAD_VALUE 250 |
| // Salvo 30.8.2007 ******************** |
| #define KOMPASS_OFFSET 135 // Differenz Winkel zwischen Nordachse Kopter und Nordachse Kompass. |
| // Salvo End ******************** // |
| void Timer_Init(void); |
| void Delay_ms(unsigned int); |
| 11,4 → 14,4 |
| extern volatile unsigned char UpdateMotor; |
| extern volatile unsigned int beeptime; |
| extern volatile unsigned int cntKompass; |
| extern int ServoValue; |
| extern int ServoValue; |