| 1,7 → 1,7 |
|---|
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Peter Muehlenbrock ("Salvo") |
| // Definitionen fuer Modul GPS |
| // Stand 7.10.007 |
| // Stand 9.10.007 |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| extern signed int GPS_Nick; |
| extern signed int GPS_Roll; |
| 67,21 → 67,21 |
|---|
| } GPS_REL_POSITION_t; |
| |
| |
| extern GPS_ABS_POSITION_t gps_act_position; |
| extern GPS_ABS_POSITION_t gps_home_position; |
| extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_act_position; |
| extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_hold_position; |
| extern short int gps_state,gps_sub_state; |
| extern signed int GPS_hdng_abs_2trgt; |
| extern signed int GPS_hdng_rel_2trgt; |
| extern signed int GPS_dist_2trgt; |
| extern signed int gps_reg_x,gps_reg_y; |
| extern signed int GPS_dist_2trgt; |
| extern GPS_ABS_POSITION_t gps_act_position; |
| extern GPS_ABS_POSITION_t gps_home_position; |
| extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_act_position; |
| extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_hold_position; |
| extern short int gps_state,gps_sub_state; |
| extern signed int GPS_hdng_abs_2trgt; |
| extern signed int GPS_hdng_rel_2trgt; |
| extern signed int GPS_dist_2trgt; |
| extern signed int gps_reg_x,gps_reg_y; |
| extern signed int GPS_dist_2trgt; |
| extern unsigned int gps_alive_cnt; |
| |
| //nur provisorisch fuer Debugausgaben |
| extern signed hdng_2home,dist_2home; //Richtung und Entfernung zur home Position |
| extern long int dist_flown; |
| extern signed hdng_2home,dist_2home; //Richtung und Entfernung zur home Position |
| extern long int dist_flown; |
| |
| // Zustaende der zentralen GPS statemachine |
| #define GPS_CRTL_IDLE 0 // |
| 91,7 → 91,9 |
|---|
| #define GPS_HOME_FAST_IN_TOL 4 // Rueckflug: Aktuelle Position innerhalb der Toleranz |
| #define GPS_HOME_FAST_OUTOF_TOL 5 // Rueckflug: Aktuelle Position ausserhalb der Toleranz |
| #define GPS_HOME_RMPDWN_IN_TOL 6 // Rueckflug: beim Abbremsen Position innerhalb der Toleranz |
| #define GPS_HOME_RMPDWN_OUTOF_TOL 7 // Rueckflug: beim Abbremsen Position innerhalb der Toleranz |
| #define GPS_HOME_RMPDWN_OUTOF_TOL 7 // Rueckflug: beim Abbremsen Position ausserhalb der Toleranz |
| #define GPS_HOME_IN_TOL 8 // Rueckflug: Nahe am Ziel innerhalb der Toleranz |
| #define GPS_HOME_OUTOF_TOL 9 // Rueckflug: Nahe am Ziel ausserhalb der Toleranz |
| |
| // Kommandokonstanten fuer die zentrale GPS Statemachine |
| #define GPS_CMD_REQ_INIT 0 // Initialisierung |
| 109,13 → 111,20 |
|---|
| #define GPS_DIST_MAX 400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
| #define GPS_STICK_HOLDOFF 25 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert |
| #define GPS_V 8 // Teilerfaktor Regelabweichung zu Ausgabewert |
| // Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung. |
| #define GPS_DIFF_NRML_MAX_V 20 //maximale Verstaerkung * 10 |
| #define GPS_DIFF_NRML_MAX_D 30 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm |
| #define GPS_DIFF_FAST_MAX_V 20 //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode |
| #define GPS_DIFF_FAST_MAX_D 40 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode |
| |
| |
| // GPS G2T /Go to Target Regler |
| #define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP 60 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm) |
| #define GPS_G2T_DIST_HOLD 30 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler geschwindigkeit eingeregelt |
| #define GPS_G2T_V_MAX 8 // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird. |
| #define GPS_G2T_V_RAMP_DWN 4 // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Nahe der Home Position um abzubremsen |
| #define GPS_G2T_V_MAX 10 // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird. |
| #define GPS_G2T_V_RAMP_DWN 5 // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Nahe der Home Position um abzubremsen |
| #define GPS_G2T_V_MIN 2 // Minimale (in 10cm/0.25 Sekunden) ganz nahe an Homeposition. |
| #define GPS_G2T_TOL 50 // Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
| #define GPS_G2T_FAST_TOL 80 // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
| #define GPS_G2T_NRML_TOL 40 // Bei kleiner Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
| |
| |