| 1,7 → 1,7 |
|---|
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Peter Muehlenbrock ("Salvo") |
| // Definitionen fuer Modul GPS |
| // Stand 19.9.007 |
| // Stand 2.10.007 |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| extern signed int GPS_Nick; |
| extern signed int GPS_Roll; |
| 71,7 → 71,6 |
|---|
| extern GPS_ABS_POSITION_t gps_home_position; |
| extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_act_position; |
| extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_hold_position; |
| extern unsigned int cnt0,cnt1,cnt2; |
| extern short int gps_state; |
| extern signed int GPS_hdng_abs_2trgt; |
| extern signed int GPS_hdng_rel_2trgt; |
| 92,13 → 91,11 |
|---|
| #define GPS_CMD_REQ_HOME 4 // Das Heimfliegen soll aktiviert werden |
| |
| // Statusmeldungen der zentralen GPS statemachine |
| #define GPS_STST_OK 0 // Kommando erfolgreich und abgeschlossen |
| #define GPS_STST_PEND 1 // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt |
| #define GPS_STST_ERR 2 // Fehler |
| #define GPS_STST_OK 0 // Kommando erfolgreich und abgeschlossen |
| #define GPS_STST_PEND 1 // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt |
| #define GPS_STST_ERR 2 // Fehler |
| |
| // GPS Lageregler |
| #define GPS_NICKROLL_MAX 30 //Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
| #define GPS_DIST_MAX 500 //Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
| //Salvo 16.9.2007 GPS_STICK_HOLDOFF *************** |
| // Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil. |
| #define GPS_STICK_HOLDOFF 25 // Wenn der Nick oder Roll groesser ist, wird GPS_HOLD deaktiviert |
| #define GPS_NICKROLL_MAX 30 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
| #define GPS_DIST_MAX 300 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
| #define GPS_STICK_HOLDOFF 25 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert |