| 11,6 → 11,7 |
|---|
| //extern short int Get_GPS_data(void); |
| extern short int Get_Rel_Position(void); |
| extern void GPS_Save_Home(void); |
| extern short int GPS_CRTL(short int cmd); |
| |
| typedef struct { |
| unsigned long utm_itow; // time of week |
| 69,4 → 70,24 |
|---|
| extern GPS_ABS_POSITION_t gps_act_position; |
| extern GPS_ABS_POSITION_t gps_home_position; |
| extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_act_position; |
| extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_hold_position; |
| extern unsigned int cnt0,cnt1,cnt2; |
| extern short int gps_state; |
| extern signed int GPS_hdng_abs_2trgt; |
| extern signed int GPS_hdng_rel_2trgt; |
| extern signed int GPS_dist_2trgt; |
| |
| // Zustaende der zentralen GPS statemachine |
| #define GPS_CRTL_IDLE 0 // |
| |
| // Kommandokonstanten fuer die zentrale GPS statemachine |
| #define GPS_CMD_REQ_INIT 0 // Initialisierung |
| #define GPS_CMD_REQ_HOLD 1 // Lageregelung soll aktiviert werden |
| #define GPS_CMD_STOP_HOLD 2 // Lageregelung soll deaktiviert werden |
| #define GPS_CMD_WAIT 4 // nix tun, nur Status abfragen |
| |
| // Statusmeldungen der zentralen GPS statemachine |
| #define GPS_STST_OK 0 // Kommando erfolgreich und abgeschlossen |
| #define GPS_STST_PEND 1 // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt |
| #define GPS_STST_ERR 2 // Fehler |
| #define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE 3 // Lageregelung aktiv |