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/*####################################################################################### |
Flight Control |
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#ifndef _FC_H |
#define _FC_H |
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//Salvo 1.9.2007 Neutralwerte fuer ACC Sensor fest einstellen. Startausrichtung ist dann egal ! ***** |
// Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil. |
#define ACC_NEUTRAL_FIXED 1 // wenn eins werden die Neutralwerte fuer den ACC Sensor festeingestellt |
#define ACC_X_NEUTRAL 518 // ADC Wandler Wert in Neutrallage (0g): Vom individuellen Sensor abhaengig |
#define ACC_Y_NEUTRAL 516 // ADC Wandler wert in Neutrallage (0g) |
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#define ACC_WAAGRECHT_LIMIT 100 // Nick und Roll kleiner als dieser Wert gelten als Kriterium fuer waagrechte Lage |
// Salvo End |
//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass: Gyroincrements/Grad als Defaultwert ***** |
// Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil. |
#define GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT 1250 // Gyroincrements/Grad als Defaultwert |
// Salvo End |
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extern unsigned char Parameter_UserParam1 ; |
extern unsigned char Parameter_UserParam2 ; |
extern unsigned char Parameter_UserParam3 ; |
// Salvo End |
extern volatile unsigned char Timeout; |
extern unsigned char Sekunde,Minute; |
extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2; |
extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2; |
extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2; |
extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2; |
extern volatile long Mess_Integral_Hoch; |
extern volatile long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2; |
extern volatile int KompassValue; |
extern volatile int KompassStartwert; |
extern volatile int KompassRichtung; |
extern int HoehenWert; |
extern int SollHoehe; |
extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll; |
extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch; |
extern volatile float NeutralAccZ; |
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//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass |
extern volatile long GyroKomp_Int; |
extern volatile int GyroKomp_Inc_Grad; |
extern volatile int GyroKomp_Value; // Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass |
// Salvo End |
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void MotorRegler(void); |
void SendMotorData(void); |
void CalibrierMittelwert(void); |
void Mittelwert(void); |
void SetNeutral(void); |
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unsigned char h,m,s; |
volatile unsigned char Timeout ; |
unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel; |
volatile long IntegralNick,IntegralNick2; |
volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2; |
volatile long Integral_Gier; |
volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2; |
volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2; |
volatile long Mess_Integral_Gier; |
volatile int DiffNick,DiffRoll; |
extern int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4; |
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
unsigned char MotorWert[5]; |
volatile unsigned char SenderOkay; |
int StickNick,StickRoll,StickGier; |
char MotorenEin; |
extern void DefaultKonstanten(void); |
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#define STRUCT_PARAM_LAENGE 58 |
struct mk_param_struct |
{ |
unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3 |
unsigned char GlobalConfig; // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv |
unsigned char Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100 |
unsigned char Luftdruck_D; // Wert : 0-250 |
unsigned char MaxHoehe; // Wert : 0-32 |
unsigned char Hoehe_P; // Wert : 0-32 |
unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50 |
unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250 |
unsigned char Stick_P; // Wert : 1-6 |
unsigned char Stick_D; // Wert : 0-64 |
unsigned char Gier_P; // Wert : 1-20 |
unsigned char Gas_Min; // Wert : 0-32 |
unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250 |
unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64 |
unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32 |
unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250 |
unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250 |
unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250 |
unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Empängsverlust |
unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation |
unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250 |
unsigned char UserParam1; // Wert : 0-250 |
unsigned char UserParam2; // Wert : 0-250 |
unsigned char UserParam3; // Wert : 0-250 |
unsigned char UserParam4; // Wert : 0-250 |
unsigned char ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag |
unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag |
unsigned char ServoNickRefresh; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
unsigned char Reserved[7]; |
char Name[12]; |
}; |
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extern struct mk_param_struct EE_Parameter; |
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extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D; |
extern unsigned char Parameter_MaxHoehe; |
extern unsigned char Parameter_Hoehe_P; |
extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung; |
extern unsigned char Parameter_KompassWirkung; |
extern unsigned char Parameter_Gyro_P; |
extern unsigned char Parameter_Gyro_I; |
extern unsigned char Parameter_Gier_P; |
extern unsigned char Parameter_ServoNickControl; |
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#endif //_FC_H |
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