| 52,11 → 52,11 |
|---|
| // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
| // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Aenderungen von Peter Muehlenbrock ("Salvo") Stand 4.109.2007 |
| // Aenderungen von Peter Muehlenbrock ("Salvo") Stand 6.10.2007 |
| /* |
| Driftkompensation fuer Gyros verbessert |
| Linearsensor mit fixem neutralwert |
| Ersatzkompass abgeleitet aus magnetkompass und Giergyro fuer nahezu neigungsubhaengige Kompassfunktion |
| Linearsensor mit fixem Neutralwert |
| Ersatzkompass abgeleitet aus Magnetkompass und Giergyro fuer nahezu neigungsunabhaengige Kompassfunktion |
| */ |
| |
| #include "main.h" |
| 661,7 → 661,7 |
|---|
| if(IntegralFehlerRoll > 500*2/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++; |
| if(IntegralFehlerRoll < -500*2/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--; |
| } |
| else // noch langsamer kompensieren, weil ACC Werte unsicherer sind, was die Neigung angeht |
| /* else // noch langsamer kompensieren, weil ACC Werte unsicherer sind, was die Neigung angeht |
| { |
| if(IntegralFehlerNick > 500*4/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick++; |
| if(IntegralFehlerNick < -500*4/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--; |
| 668,7 → 668,8 |
|---|
| if(IntegralFehlerRoll > 500*4/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++; |
| if(IntegralFehlerRoll < -500*4/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--; |
| } |
| } |
| */ } |
| |
| // Salvo End |
| |
| ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| 770,31 → 771,26 |
|---|
| } |
| // Salvo End ************************* |
| |
| // Salvo 4.10.2007 |
| // Salvo 6.10.2007 |
| // GPS Home aktivieren wenn Knueppel in Ruhelage und Hoehenschalter aktiviert ist |
| //GPS Hold Aktiveren wenn Knueppel in Ruhelage sind |
| if ((Parameter_MaxHoehe > 200) && ((abs(StickRoll)) < GPS_STICK_HOLDOFF) |
| && ( (abs(StickNick)) < GPS_STICK_HOLDOFF) && (gps_alive_cnt > 0)) |
| { |
| if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOLD) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet |
| else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOME; |
| n = GPS_CRTL(gps_cmd); |
| } |
| else |
| if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) && (abs(StickRoll) < GPS_STICK_HOLDOFF) && (abs(StickNick) < GPS_STICK_HOLDOFF) && (gps_alive_cnt > 0)) |
| { |
| if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) && ((abs(StickRoll)) < GPS_STICK_HOLDOFF) |
| && ( (abs(StickNick)) < GPS_STICK_HOLDOFF) && (gps_alive_cnt > 0)) |
| { |
| if (Parameter_MaxHoehe > 200) |
| { |
| if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOLD) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet |
| else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOME; |
| n = GPS_CRTL(gps_cmd); |
| } |
| else |
| { |
| if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOME) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet |
| else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOLD; |
| n= GPS_CRTL(gps_cmd); |
| } |
| } |
| else (n= GPS_CRTL(GPS_CMD_STOP)); //GPS Lageregelung beenden |
| |
| if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOME) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet |
| else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOLD; |
| n= GPS_CRTL(gps_cmd); |
| } |
| else |
| { |
| n= GPS_CRTL(GPS_CMD_STOP); //GPS Lageregelung beenden |
| } |
| } |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Kompass |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |