| 2,12 → 2,11 |
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| GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") fürMikrokopter/FlightCrtl |
| Stand 7.10.2007 |
| Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in den Files gps.c, math.c |
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| Hardware-Voraussetzungen: |
| Kalibrierter Kompass vom Typ CMPS03, waagrecht eingebaut |
| GPS Modul vom Typ ublox, Die Meldungungen "NAV_STATUS", "NAV_POSUTM" und "NAV_VELED" |
| mussen mit 4 HZ Updaterate aktiviert sein. Anschluss an RX Port der FlightCRtl. Baudrate ist 57600 |
| GPS Modul vom Typ ublox, Die Meldungungen "NAV_STATUS", "NAV_POSUTM" und "NAV_VELNED" |
| mussen mit 4 HZ Updaterate aktiviert sein. Anschluss an RX Port der FlightCRtl. Baudrate ist 57600 wie beim Kopter Tool. |
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| Software-Voraussetzungen: |
| in fc.h müsen die Neutralwerte ACC_X_NEUTRAL und ACC_Y_NEUTRAL |
| 27,7 → 26,8 |
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| Der GPS Hold Regler ist ein PID Regler, der ueber die UserParameter1(P), 2(I) und D(3) gesteuert wird. |
| UserParameter1 beschreibt den P-Anteil, UserParameter2 den I-Anteil und UserParameter3 den D-Anteil. |
| Hier kann und muss gespielt werden. |
| Standardwerte sind 8 für den P-Anteil, 3 für den I-Anteil und 12 für den D-Anteil. |
| Standardwerte bei wenig Wind sind 8 für den P-Anteil, 1 für den I-Anteil und 12 für den D-Anteil. |
| Standardwerte bei rauheren verhältnissen sind 12 für den P-Anteil, 2 für den I-Anteil und 18 für den D-Anteil. |
| Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
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| Voraussetzungen für GPS_Hold: |
| 49,11 → 49,11 |
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| der Magnetkompass in die waagrechte Lage kommt. |
| Ein 3D Kompass ist damit überflüssig. |
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| GPS Komm heim zu Papi Funktion |
| GPS Rücksturz zur Basis (GPS Home) Funktion |
| Voraussetzungen wie bei GPS Hold. |
| Die Funktion kann im Flug aktivert werden durch Setzen des Hoehenreglerschalters. |
| Holgers Code habe ich so abgeändert daß der Höhenregler mit "Parameter_MaxHoehe" ab 50 aktiviert wird. |
| Mit einem Schalter mit neutrallage können damit die Funktionen |
| Mit einem Schalter mit Neutrallage können damit die Funktionen |
| Alles aus - Hoehenregler ein, GPS Home Aus - Hoehenregler Ein UND GPS Home ein |
| aktiviert werden. Ist noch nicht die beste Lösung und werde ich noch anpassen |
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