1,6 → 1,6 |
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GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") fürMikrokopter/FlightCrtl |
Stand 1.10.2007 |
Stand 3.10.2007 |
Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in den Files gps.c, math.c |
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26,8 → 26,9 |
Parametrierung: |
Der GPS Hold Regler ist ein PID Regler, der ueber die UserParameter1(P), 2(I) und D(3) gesteuert wird. |
UserParameter1 beschreibt den P-Anteil, UserParameter2 den I-Anteil und UserParameter3 den D-Anteil. |
Hier kann und muss gespielt werden. Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
Standardwerte sind 8 für den P-Anteil, 2 für den I-Anteil und 10 für den D-Anteil. |
Hier kann und muss gespielt werden. |
Standardwerte sind 8 für den P-Anteil, 3 für den I-Anteil und 12 für den D-Anteil. |
Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
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Voraussetzungen für GPS_Hold: |
Neben den genannten HW und SW Voraussetzungen muß beim Kalibrieren das GPS MOdul bereits Positionsdaten liefern. |
49,7 → 50,7 |
Ein 3D Kompass ist damit überflüssig. |
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Bekannte Schwächen: |
Leichte Schwingneigung ca. +-5m, bei längerer Neigung weicht der Ersatzkompass ab. |
Leichte Schwingneigung ca. +-3m, bei längerer Neigung weicht der Ersatzkompass ab. |
PID Regler muss noch besser parametriert werden. |
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