| 1,6 → 1,6 |
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| GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") fürMikrokopter/FlightCrtl |
| Stand 1.10.2007 |
| Stand 3.10.2007 |
| Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in den Files gps.c, math.c |
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| 26,8 → 26,9 |
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| Parametrierung: |
| Der GPS Hold Regler ist ein PID Regler, der ueber die UserParameter1(P), 2(I) und D(3) gesteuert wird. |
| UserParameter1 beschreibt den P-Anteil, UserParameter2 den I-Anteil und UserParameter3 den D-Anteil. |
| Hier kann und muss gespielt werden. Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
| Standardwerte sind 8 für den P-Anteil, 2 für den I-Anteil und 10 für den D-Anteil. |
| Hier kann und muss gespielt werden. |
| Standardwerte sind 8 für den P-Anteil, 3 für den I-Anteil und 12 für den D-Anteil. |
| Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
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| Voraussetzungen für GPS_Hold: |
| Neben den genannten HW und SW Voraussetzungen muß beim Kalibrieren das GPS MOdul bereits Positionsdaten liefern. |
| 49,7 → 50,7 |
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| Ein 3D Kompass ist damit überflüssig. |
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| Bekannte Schwächen: |
| Leichte Schwingneigung ca. +-5m, bei längerer Neigung weicht der Ersatzkompass ab. |
| Leichte Schwingneigung ca. +-3m, bei längerer Neigung weicht der Ersatzkompass ab. |
| PID Regler muss noch besser parametriert werden. |
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