| 1,17 → 1,16 |
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| GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") fuer Mikrokopter/FlightCrtl |
| Stand 28.9.2007 |
| GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") fürMikrokopter/FlightCrtl |
| Stand 29.9.2007 |
| Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in den Files gps.c, math.c |
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| Hardware-Voraussetzungen: |
| Kalibrierter Kompass vom Typ CMPS03, waagrecht eingebaut |
| GPS Modul vom Typ ublox, Die Meldungungen "NAV_STATUS, NAV_POSUTM und NAV_VELED" |
| GPS Modul vom Typ ublox, Die Meldungungen "NAV_STATUS", "NAV_POSUTM" und "NAV_VELED" |
| mussen mit 4 HZ Updaterate aktiviert sein. Anschluss an RX Port der FlightCRtl. |
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| Software-Voraussetzungen: |
| in fc.h muessen die Neutralwerte ACC_X_NEUTRAL, ACC_Y_NEUTRAL und ACC_Z_NEUTRAL |
| in fc.h müsen die Neutralwerte ACC_X_NEUTRAL und ACC_Y_NEUTRAL |
| eingetragen werden. Hierzu den Kopter waagrecht ausrichten (Wasserwaage) und mit dem Mikrokoptertool |
| die Neutralwerte ermitteln. |
| In timer0.h muess die Ausrichtung des Kompasses bezogen auf die Nordachse des Kopters |
| 20,37 → 19,37 |
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| Hexfiles: |
| Ich habe bewußt keinen Hexfile generiert, da die Neutralwerte spezifisch je Kopter sind. |
| Die SW muß also individuell compiliert werden und der Hexfile in die FlightCrtl eingebaut werden. |
| Der Lohn fuer die Muehe ist eine sehr driftarme Fluglageregelung sowie eine von der Startausrichtung |
| unabhaengige waagrechte Lage in der Luft. |
| Der Lohn für die Muehe ist eine sehr driftarme Fluglageregelung sowie eine von der Startausrichtung |
| unabhängige waagrechte Lage in der Luft. |
| Alle Einstellungen beziehen sich auf AVR Studio von Atmel und den WIN_AVR Compiler. |
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| Parametrierung: |
| Der GPS Hold Regler ist ein PID Regler, der ueber die UserParameter1(I), 2(P) und D(3) gesteuert wird. |
| UserParameter1 beschreibt den I-Anteil, UserParameter2 den P-Anteil, UserParameter3 den D-Anteil. |
| Hier kann gespielt werden. Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
| Standardwerte sind 1 fuer Parameter1, 2 fuer Parameter2 und 4 fuer Parameter3. |
| Der GPS Hold Regler ist ein PID Regler, der ueber die UserParameter1(P), 2(I) und D(3) gesteuert wird. |
| UserParameter1 beschreibt den P-Anteil, UserParameter2 den I-Anteil und UserParameter3 den D-Anteil. |
| Hier kann und muss gespielt werden. Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
| Standardwerte sind 8 für den P-Anteil, 1 für den I-Anteil und 18 für den D-Anteil. |
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| Voraussetzungen für GPS_Hold: |
| Neben den genannten HW und SW Voraussetzungen muß beim Kalibrieren das GPS MOdul bereits Positions |
| daten liefern. Nur dann wird die Home Position abgespeichert und nur dann wird GPS_Hold aktiviert. |
| Kenntlich gemacht wird dies durch einen etwas laengeren Piepser nach dem Kalibrieren. |
| Neben den genannten HW und SW Voraussetzungen muß beim Kalibrieren das GPS MOdul bereits Positionsdaten liefern. |
| Nur dann wird die Home Position abgespeichert und nur dann wird GPS_Hold aktiviert. |
| Kenntlich gemacht wird dies durch einen etwas längeren Piepser nach dem Kalibrieren. |
| Das GPS Aktiv Flag im Setting muss aktiviert sein. Eine Ausrichtung des Kopters nach Nord etc. ist nicht erforderlich. |
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| Aktivierung GPS_Hold im Flug: |
| Wenn alle genannten Voraussetzungen erfüllt sind, wird GPS Hold im Flug automatisch aktiviert, sobald der Nick und Roll Stick |
| fuer ca. 500msec in Neutrallage sind. Weicht einer der Sticks davon ab (Parameter GPS_STICK_HOLDOFF) oder liefert das GPS Modul keine |
| fürca. 500msec in Neutrallage sind. Weicht einer der Sticks davon ab (Parameter GPS_STICK_HOLDOFF) oder liefert das GPS Modul keine |
| gueltigen Daten mehr wird GPS_Hold sofort deaktiviert. |
| Damit kann jederzeit die manuelle Kontrolle wieder übernommen werden. |
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| GPS_Hold regelt nur horizontale Abweichungen, keine Hoehe. |
| Der Magnetkompass wird nur in waagrechter Lage dazu benutzt einen |
| internen aus dem Giergyro ermittelten "Ersatz"kompasswert nach zu kalibrieren. Daher funktioniert die |
| Bstimmung der Kopterausrichtung in jeder Lebenslage, sofern nur ab und zu der Magnetkompass in die waagrechte Lage kommt. |
| Ein 3D Kompass ist damit überfluessig. |
| Der Magnetkompass wird nur in waagrechter Lage dazu benutzt einen internen aus dem Giergyro ermittelten "Ersatz"kompasswert |
| nach zu kalibrieren. Daher funktioniert die Bstimmung der Kopterausrichtung in jeder Lebenslage, sofern nur ab und zu |
| der Magnetkompass in die waagrechte Lage kommt. |
| Ein 3D Kompass ist damit überflüssig. |
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| Bekannte Maengel: |
| Leichte Schwingneigung, bei laengerer Neigung weicht der Ersatzkompass |
| PID Regler muss noch esser parametriert werden. |
| Leichte Schwingneigung, bei längerer Neigung weicht der Ersatzkompass ab. |
| PID Regler muss noch besser parametriert werden. |
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