| 1,6 → 1,6 |
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| GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") fuer Mikrokopter/FlightCrtl |
| Stand 25.9.2007 |
| Stand 28.9.2007 |
| Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in den Files gps.c, math.c |
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| 8,7 → 8,7 |
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| Hardware-Voraussetzungen: |
| Kalibrierter Kompass vom Typ CMPS03, waagrecht eingebaut |
| GPS Modul vom Typ ublox, Die Meldungungen "NAV_STATUS, NAV_POSUTM und NAV_VELED" |
| mussen mit 4 HZ Updaterate aktiviert sein. Anschluss an RX Port der FlightCRtl |
| mussen mit 4 HZ Updaterate aktiviert sein. Anschluss an RX Port der FlightCRtl. |
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| Software-Voraussetzungen: |
| in fc.h muessen die Neutralwerte ACC_X_NEUTRAL, ACC_Y_NEUTRAL und ACC_Z_NEUTRAL |
| 15,8 → 15,7 |
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| eingetragen werden. Hierzu den Kopter waagrecht ausrichten (Wasserwaage) und mit dem Mikrokoptertool |
| die Neutralwerte ermitteln. |
| In timer0.h muess die Ausrichtung des Kompasses bezogen auf die Nordachse des Kopters |
| eingetragen sein. KOMPASS_OFFSET legt diesen Wert fest. |
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| eingetragen sein. KOMPASS_OFFSET legt diesen Wert fest. |
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| Hexfiles: |
| Ich habe bewußt keinen Hexfile generiert, da die Neutralwerte spezifisch je Kopter sind. |
| 27,9 → 26,9 |
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| Parametrierung: |
| Der GPS Hold Regler ist ein PID Regler, der ueber die UserParameter1(I), 2(P) und D(3) gesteuert wird. |
| UserParameter1 beschreibt den I-Anteil, UserParameter2 den P Antei, UserParameter3 den D Anteil. |
| UserParameter1 beschreibt den I-Anteil, UserParameter2 den P-Anteil, UserParameter3 den D-Anteil. |
| Hier kann gespielt werden. Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
| Standardwerte sind 1 fuer Parameter1, 32 fuer Parameter 2 und 4 fuer Parameter 3. |
| Standardwerte sind 1 fuer Parameter1, 2 fuer Parameter2 und 4 fuer Parameter3. |
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| Voraussetzungen für GPS_Hold: |
| Neben den genannten HW und SW Voraussetzungen muß beim Kalibrieren das GPS MOdul bereits Positions |
| 39,7 → 38,8 |
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| Aktivierung GPS_Hold im Flug: |
| Wenn alle genannten Voraussetzungen erfüllt sind, wird GPS Hold im Flug automatisch aktiviert, sobald der Nick und Roll Stick |
| fuer ca. 500msec in Neutrallage sind. Weicht einer der Sticks davon ab (Parameter GPS_STICK_HOLDOFF) wird GPS_Hold sofort deaktiviert. |
| fuer ca. 500msec in Neutrallage sind. Weicht einer der Sticks davon ab (Parameter GPS_STICK_HOLDOFF) oder liefert das GPS Modul keine |
| gueltigen Daten mehr wird GPS_Hold sofort deaktiviert. |
| Damit kann jederzeit die manuelle Kontrolle wieder übernommen werden. |
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| GPS_Hold regelt nur horizontale Abweichungen, keine Hoehe. |
| 49,10 → 49,9 |
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| Ein 3D Kompass ist damit überfluessig. |
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| Bekannte Maengel: |
| ????? |
| Leichte Schwingneigung, bei laengerer Neigung weicht der Ersatzkompass |
| PID Regler muss noch esser parametriert werden. |
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| Ausblick: |
| Als nächstes ist die GPS Home Funktion geplant. |
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