1,6 → 1,6 |
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GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") fuer Mikrokopter/FlightCrtl |
Stand 25.9.2007 |
Stand 28.9.2007 |
Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in den Files gps.c, math.c |
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8,7 → 8,7 |
Hardware-Voraussetzungen: |
Kalibrierter Kompass vom Typ CMPS03, waagrecht eingebaut |
GPS Modul vom Typ ublox, Die Meldungungen "NAV_STATUS, NAV_POSUTM und NAV_VELED" |
mussen mit 4 HZ Updaterate aktiviert sein. Anschluss an RX Port der FlightCRtl |
mussen mit 4 HZ Updaterate aktiviert sein. Anschluss an RX Port der FlightCRtl. |
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Software-Voraussetzungen: |
in fc.h muessen die Neutralwerte ACC_X_NEUTRAL, ACC_Y_NEUTRAL und ACC_Z_NEUTRAL |
15,8 → 15,7 |
eingetragen werden. Hierzu den Kopter waagrecht ausrichten (Wasserwaage) und mit dem Mikrokoptertool |
die Neutralwerte ermitteln. |
In timer0.h muess die Ausrichtung des Kompasses bezogen auf die Nordachse des Kopters |
eingetragen sein. KOMPASS_OFFSET legt diesen Wert fest. |
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eingetragen sein. KOMPASS_OFFSET legt diesen Wert fest. |
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Hexfiles: |
Ich habe bewußt keinen Hexfile generiert, da die Neutralwerte spezifisch je Kopter sind. |
27,9 → 26,9 |
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Parametrierung: |
Der GPS Hold Regler ist ein PID Regler, der ueber die UserParameter1(I), 2(P) und D(3) gesteuert wird. |
UserParameter1 beschreibt den I-Anteil, UserParameter2 den P Antei, UserParameter3 den D Anteil. |
UserParameter1 beschreibt den I-Anteil, UserParameter2 den P-Anteil, UserParameter3 den D-Anteil. |
Hier kann gespielt werden. Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
Standardwerte sind 1 fuer Parameter1, 32 fuer Parameter 2 und 4 fuer Parameter 3. |
Standardwerte sind 1 fuer Parameter1, 2 fuer Parameter2 und 4 fuer Parameter3. |
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Voraussetzungen für GPS_Hold: |
Neben den genannten HW und SW Voraussetzungen muß beim Kalibrieren das GPS MOdul bereits Positions |
39,7 → 38,8 |
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Aktivierung GPS_Hold im Flug: |
Wenn alle genannten Voraussetzungen erfüllt sind, wird GPS Hold im Flug automatisch aktiviert, sobald der Nick und Roll Stick |
fuer ca. 500msec in Neutrallage sind. Weicht einer der Sticks davon ab (Parameter GPS_STICK_HOLDOFF) wird GPS_Hold sofort deaktiviert. |
fuer ca. 500msec in Neutrallage sind. Weicht einer der Sticks davon ab (Parameter GPS_STICK_HOLDOFF) oder liefert das GPS Modul keine |
gueltigen Daten mehr wird GPS_Hold sofort deaktiviert. |
Damit kann jederzeit die manuelle Kontrolle wieder übernommen werden. |
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GPS_Hold regelt nur horizontale Abweichungen, keine Hoehe. |
49,10 → 49,9 |
Ein 3D Kompass ist damit überfluessig. |
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Bekannte Maengel: |
????? |
Leichte Schwingneigung, bei laengerer Neigung weicht der Ersatzkompass |
PID Regler muss noch esser parametriert werden. |
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Ausblick: |
Als nächstes ist die GPS Home Funktion geplant. |
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