| 1,6 → 1,6 |
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| GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") fuer Mikrokopter/FlightCrtl |
| Stand 19.9.2007 |
| Stand 25.9.2007 |
| Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in den Files gps.c, math.c |
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| 26,16 → 26,16 |
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| Alle Einstellungen beziehen sich auf AVR Studio von Atmel und den WIN_AVR Compiler. |
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| Parametrierung: |
| DER GPS Hold Regler ist ein PI Regler, der ueber die UserParameter1 und 2 gesteuert wird. |
| UserParameter1 beschreibt den I-Anteil, UserParameter2 den P Anteil. |
| Hier kann gespielt werden. Wenn beide 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
| Standardwerte sind 16 fuer Parameter1 und 64 fuer Parameter 2. |
| Der GPS Hold Regler ist ein PID Regler, der ueber die UserParameter1(I), 2(P) und D(3) gesteuert wird. |
| UserParameter1 beschreibt den I-Anteil, UserParameter2 den P Antei, UserParameter3 den D Anteil. |
| Hier kann gespielt werden. Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
| Standardwerte sind 1 fuer Parameter1, 32 fuer Parameter 2 und 4 fuer Parameter 3. |
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| Voraussetzungen für GPS_Hold: |
| Neben den genannten HW und SW Voraussetzungen muß beim Kalibrieren das GPS MOdul bereits Positions |
| daten liefern. Nur dann wird die Home Position abgespeichert und nur dann wird GPS_Hold aktiviert. |
| Kenntlich gemacht wird dies durch einen etwas laengeren Piepser nach dem Kalibrieren. |
| Das GPS Aktiv Flag im Setting muss aktiviert sein. Eine Ausrichtung des Kopters nach Nord etc ist nicht erforderlich. |
| Das GPS Aktiv Flag im Setting muss aktiviert sein. Eine Ausrichtung des Kopters nach Nord etc. ist nicht erforderlich. |
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| Aktivierung GPS_Hold im Flug: |
| Wenn alle genannten Voraussetzungen erfüllt sind, wird GPS Hold im Flug automatisch aktiviert, sobald der Nick und Roll Stick |
| 45,7 → 45,7 |
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| GPS_Hold regelt nur horizontale Abweichungen, keine Hoehe. |
| Der Magnetkompass wird nur in waagrechter Lage dazu benutzt einen |
| internen aus dem Giergyro ermittelten "Ersatz"kompasswert nach zu kalibrieren. Daher funktioniert die |
| bestimmung der Kopterausrichtung in jeder Lebenslage, sofern nur ab und zu der Magnetkompass in die waagrechte Lage kommt. |
| Bstimmung der Kopterausrichtung in jeder Lebenslage, sofern nur ab und zu der Magnetkompass in die waagrechte Lage kommt. |
| Ein 3D Kompass ist damit überfluessig. |
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| Bekannte Maengel: |