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GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") fuer Mikrokopter/FlightCrtl |
Stand 19.9.2007 |
Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in den Files gps.c, math.c |
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Hardware-Voraussetzungen: |
Kalibrierter Kompass vom Typ CMPS03, waagrecht eingebaut |
GPS Modul vom Typ ublox, Die Meldungungen "NAV_STATUS, NAV_POSUTM und NAV_VELED" |
mussen mit 4 HZ Updaterate aktiviert sein. Anschluss an RX Port der FlightCRtl |
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Software-Voraussetzungen: |
in fc.h muessen die Neutralwerte ACC_X_NEUTRAL, ACC_Y_NEUTRAL und ACC_Z_NEUTRAL |
eingetragen werden. Hierzu den Kopter waagrecht ausrichten (Wasserwaage) und mit dem Mikrokoptertool |
die Neutralwerte ermitteln. |
In timer0.h muess die Ausrichtung des Kompasses bezogen auf die Nordachse des Kopters |
eingetragen sein. KOMPASS_OFFSET legt diesen Wert fest. |
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Hexfiles: |
Ich habe bewußt keinen Hexfile generiert, da die Neutralwerte spezifisch je Kopter sind. |
Die SW muß also individuell compiliert werden und der Hexfile in die FlightCrtl eingebaut werden. |
Der Lohn fuer die Muehe ist eine sehr driftarme Fluglageregelung sowie eine von der Startausrichtung |
unabhaengige waagrechte Lage in der Luft. |
Alle Einstellungen beziehen sich auf AVR Studio von Atmel und den WIN_AVR Compiler. |
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Parametrierung: |
DER GPS Hold Regler ist ein PI Regler, der ueber die UserParameter1 und 2 gesteuert wird. |
UserParameter1 beschreibt den I-Anteil, UserParameter2 den P Anteil. |
Hier kann gespielt werden. Wenn beide 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
Standardwerte sind 16 fuer Parameter1 und 64 fuer Parameter 2. |
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Voraussetzungen für GPS_Hold: |
Neben den genannten HW und SW Voraussetzungen muß beim Kalibrieren das GPS MOdul bereits Positions |
daten liefern. Nur dann wird die Home Position abgespeichert und nur dann wird GPS_Hold aktiviert. |
Kenntlich gemacht wird dies durch einen etwas laengeren Piepser nach dem Kalibrieren. |
Das GPS Aktiv Flag im Setting muss aktiviert sein. Eine Ausrichtung des Kopters nach Nord etc ist nicht erforderlich. |
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Aktivierung GPS_Hold im Flug: |
Wenn alle genannten Voraussetzungen erfüllt sind, wird GPS Hold im Flug automatisch aktiviert, sobald der Nick und Roll Stick |
fuer ca. 500msec in Neutrallage sind. Weicht einer der Sticks davon ab (Parameter GPS_STICK_HOLDOFF) wird GPS_Hold sofort deaktiviert. |
Damit kann jederzeit die manuelle Kontrolle wieder übernommen werden. |
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GPS_Hold regelt nur horizontale Abweichungen, keine Hoehe. |
Der Magnetkompass wird nur in waagrechter Lage dazu benutzt einen |
internen aus dem Giergyro ermittelten "Ersatz"kompasswert nach zu kalibrieren. Daher funktioniert die |
bestimmung der Kopterausrichtung in jeder Lebenslage, sofern nur ab und zu der Magnetkompass in die waagrechte Lage kommt. |
Ein 3D Kompass ist damit überfluessig. |
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Bekannte Maengel: |
????? |
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Ausblick: |
Als nächstes ist die GPS Home Funktion geplant. |
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