| 1,7 → 1,7 |
|---|
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Peter Muehlenbrock alias Salvo |
| // Definitionen fuer Modul GPS |
| // Stand 22.11.2008 |
| // Stand 7.12.2008 |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| extern signed int GPS_Nick; |
| extern signed int GPS_Roll; |
| 104,7 → 104,7 |
|---|
| // GPS Lageregler |
| #define GPS_USR_PAR_FKT 4 //Faktor durch den die Userparameter geteilt werden |
| |
| #define GPS_NICKROLL_MAX 60 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
| #define GPS_NICKROLL_MAX 80 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
| #define GPS_DIST_MAX 400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
| //#define GPS_V 8 // Teilerfaktor Regelabweichung zu Ausgabewert |
| |
| 124,7 → 124,7 |
|---|
| // GPS G2T /Go to Target Regler |
| #define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP 80 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm) |
| #define GPS_G2T_DIST_HOLD 50 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler Geschwindigkeit eingeregelt |
| #define GPS_G2T_FAST_TOL 300 // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
| #define GPS_G2T_FAST_TOL 200 // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
| #define GPS_G2T_NRML_TOL 100 // Bei kleiner Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
| #define GPS_G2T_V_MAX 15 // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird. |
| #define GPS_G2T_V_RAMP_DWN 10 // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Naehe der Home Position um abzubremsen |