| 1,6 → 1,6 |
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| GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") für Mikrokopter/FlightCrtl |
| Stand 28.10.2008 |
| Stand 29.10.2008 |
| Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in File Licensce_LPGL.txt und Licensce_GPL.txt |
| Die Version basiert auf Holgers V00.70d. |
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| 29,7 → 29,7 |
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| Der P-Anteil wirkt einer Lageänderung entgegen. Je größer er ist, desto geringer die Regelabweichung, desto höher aber auch die Schwingneigung. |
| Der D-Anteil wirkt einer Geschwindigkeitsänderung entgegen und dient zur Reduzierung von Schwingungen, darf aber auch nicht zu gross sein. |
| Der I-Anteil dient nur dazu die Lageabweichung auf Null zu bringen. |
| P und D Anteil mussen gut aufeinander abgestimmt sein, damit die Einschwingzeit klein bei gleichzeitig geringer Schwingneigung ist. |
| P und D Anteil mussen gut aufeinander abgestimmt sein, damit die Einschwingzeit bei gleichzeitig geringer Schwingneigung klein ist. |
| Standarddwerte für P,I,D sind 60,8,100 bzw 100 für GPS Gain |
| Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
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| 38,13 → 38,12 |
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| Nur dann wird die Home Position abgespeichert und nur dann wird GPS_Hold aktiviert. |
| Kenntlich gemacht wird dies durch einen etwas längeren Piepser nach dem Kalibrieren. Die Rote Led auf der FlightCrtl blitzt bei jedem Empfang eines kompletten |
| und korrekten Meldungsset ( "NAV_STATUS", "NAV_POSUTM" und "NAV_VELNED"). |
| Folgende Möglichkeiten zur Aktivierung von GPS Hold gibt es: |
| Das GPS Aktiv Flag sowie der Kompass im Setting sind aktiviert. |
| Zur Aktivierung von GPS Hold muessen die GPS und Kompass Flags im Setting enbaled sein. |
| Eine Ausrichtung des Kopters nach Nord etc. ist nicht erforderlich. |
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| Aktivierung GPS_Hold im Flug: |
| Wenn alle genannten Voraussetzungen erfüllt sind, wird GPS Hold im Flug automatisch aktiviert, sobald der Nick und Roll Stick |
| für ca. 500msec in Neutrallage sind. Weicht einer der Sticks davon ab (Parameter GPS_STICK_HOLDOFF) oder liefert das GPS Modul oder fällt der |
| für ca. 500msec in Neutrallage sind. Weicht einer der Sticks davon ab (Parameter GPS Threshold) oder liefert das GPS Modul keine Daten oder fällt der |
| Kompass aus wird GPS_Hold sofort deaktiviert. |
| Damit kann jederzeit die manuelle Kontrolle wieder übernommen werden. |
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| 60,8 → 59,7 |
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| GPS Rücksturz zur Basis (GPS Home) Funktion |
| Voraussetzungen wie bei GPS Hold. |
| Folgende Möglichkeiten zur Aktivierung von GPS Home gibt es: |
| Das GPS Aktiv Flag und der Kompass im Setting sind aktiviert UND GPS Mode Control hat einen Wert > 170 |
| GPS Mode Control hat einen Wert > 170 |
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| Weitere Änderungen: |