| 19,8 → 19,9 |
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| Umstellung auf NaviParameter an Flight Version 00.70d |
| GPS_V durch gps_gain ersetzt, damit Einstellung durch MK Tool möglich wird |
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| Stand 27.11.2008 |
| Stand 7.12.2008 |
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| Aenderung 7.12.2008: an Coming Home geschraubt |
| Aenderung 27.11.2008: gps_gain erhoeht |
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| */ |
| 439,7 → 440,7 |
|---|
| { |
| if ((d1 < (GPS_G2T_FAST_TOL/2)) && (d2 < (GPS_G2T_FAST_TOL/2))) //voll Stoff weiter wenn Lage gut innerhalb der Toleranz |
| { |
| if (gps_g2t_act_v < GPS_G2T_V_MAX-3) gps_g2t_act_v += 4; //Geschwindigkeit erhoehen |
| if (gps_g2t_act_v < GPS_G2T_V_MAX-1) gps_g2t_act_v += 2; //Geschwindigkeit erhoehen |
| dist_flown +=gps_g2t_act_v; // Vorgabe der Strecke anhand der Geschwindigkeit |
| gps_sub_state = GPS_HOME_FAST_IN_TOL; |
| } |
| 456,7 → 457,7 |
|---|
| // dist_flown++; //Auch ausserhalb der Toleranz langsam erhoehen |
| gps_sub_state = GPS_HOME_FAST_OUTOF_TOL; |
| } |
| hold_reset_int = 0; // Integrator einsschalten |
| hold_reset_int = 1; // Integrator aussschalten |
| hold_fast = 1; // Regler fuer schnellen Flug |
| dist_frm_start_east = (int)(((long)dist_flown * (long)sin_i(hdng_2home))/1000); |
| dist_frm_start_north = (int)(((long)dist_flown * (long)cos_i(hdng_2home))/1000); |