| 18,8 → 18,10 |
|---|
| Rückstuerz zur Basis Funktion |
| Umstellung auf NaviParameter an Flight Version 00.70d |
| GPS_V durch gps_gain ersetzt, damit Einstellung durch MK Tool möglich wird |
| Stand 10.10.2008 |
| |
| Stand 20.11.2008 |
| |
| Aenderung 20.11.2008: gps_gain erhoeht |
| ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| */ |
| #include "main.h" |
| 148,8 → 150,8 |
|---|
| short int n = 1; |
| |
| if (actual_pos.status == 0) return (1); //damit es schnell geht, wenn nix zu tun ist |
| gps_gain = Parameter_NaviGpsGain*8/100; //maximal Wert ist 20 |
| // debug_gp_0 = (int)gps_gain; // zum Debuggen |
| gps_gain = (Parameter_NaviGpsGain*8)/75; //maximal Wert ist 255*8/75 |
| // debug_gp_0 = (int)gps_gain; // zum Debuggen |
| |
| if ((actual_pos.status > 0) && (actual_status.status > 0) && (actual_speed.status > 0)) |
| { |
| 308,11 → 310,11 |
|---|
| signed int dist_frm_start_east,dist_frm_start_north; |
| int amplfy_speed_east,amplfy_speed_north; //Verstaerkungsfaktoren fuer D-Anteil |
| static signed int int_east,int_north; //Integrierer |
| long int speed_east,speed_north; //Aktuelle Geschwindigkeit |
| signed long int_east1,int_north1; |
| long int speed_east,speed_north; //Aktuelle Geschwindigkeit |
| signed long int_east1,int_north1; |
| int dist_east,dist_north; |
| int diff_p; //Vom Modus abhaengige zusaetzliche Verstaerkung |
| long ni,ro; // Nick und Roll Zwischenwerte |
| long ni,ro; // Nick und Roll Zwischenwerte |
| |
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| switch (cmd) |