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// Peter Muehlenbrock alias Salvo |
// Definitionen fuer Modul GPS |
// Stand 20.1.2008 |
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extern signed int GPS_Nick; |
extern signed int GPS_Roll; |
extern signed int GPS_Nick2; |
extern signed int GPS_Roll2; |
extern void GPS_Neutral(void); |
extern void Get_Ublox_Msg(uint8_t rx) ; |
extern short int Get_GPS_data(void); |
extern short int Get_Rel_Position(void); |
extern void GPS_Save_Home(void); |
extern short int GPS_CRTL(short int cmd); |
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typedef struct { |
unsigned long utm_itow; // time of week |
long utm_east; // UTM Ost in cm |
long utm_north; // UTM Nord in cm |
long utm_alt; // hoehe in cm |
uint8_t utm_zone; // |
uint8_t utm_hem; // Hemisphere Indicator |
uint8_t status; // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok |
} NAV_POSUTM_t; |
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typedef struct { |
unsigned long itow; // time of week |
uint8_t gpsfix_type;// 3=3D Fix |
uint8_t nav_status_flag; |
uint8_t nav_diff_status; |
uint8_t nav_resevd; |
long nav_tff; // Time to First Fix in ms |
long nav_msss; // ms since startup |
uint8_t status; // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok |
} NAV_STATUS_t; |
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typedef struct { |
unsigned long itow; |
long speed_n; // in cm/s |
long speed_e; // in cm/s |
long speed_alt; // in cm/s |
unsigned long speed_3d; // in cm/s |
unsigned long speed_gnd; // V ueber Grund in cm/s |
long heading; // Richtung in deg/10000 |
unsigned long sacc; // Speed Genauigkeit in cm/s |
unsigned long cacc; // Richtungsgenauigkeit in deg |
uint8_t status; // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok |
} NAV_VELNED_t; |
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typedef struct { |
long utm_east; // UTM Ost in 10 cm |
long utm_north; // UTM Nord in 10 cm |
long utm_alt; // hoehe in 10 cm |
unsigned long speed_gnd; // V ueber Grund in 10cm/s |
unsigned heading; // Richtung in Grad |
uint8_t status; // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok |
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} GPS_ABS_POSITION_t; |
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typedef struct { // Struktur fuer Relative GPS Daten (bezogen z.B. auf Home Position) |
int utm_east; // UTM Ost in 10 cm |
int utm_north; // UTM Nord in 10 cm |
int utm_alt ; // UTM Altitude in 10 cm |
uint8_t status; // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok |
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} GPS_REL_POSITION_t; |
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extern GPS_ABS_POSITION_t gps_act_position; |
extern GPS_ABS_POSITION_t gps_home_position; |
extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_act_position; |
extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_hold_position; |
extern short int gps_state,gps_sub_state; |
extern unsigned int gps_alive_cnt; |
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// Zustaende der zentralen GPS statemachine |
#define GPS_CRTL_IDLE 0 // Inaktiv |
#define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE 1 // Lageregelung aktiv |
#define GPS_CRTL_HOME_ACTIVE 2 // Rueckflug zur Basis Aktiv |
#define GPS_HOME_FAST_IN_TOL 3 // Rueckflug: Aktuelle Position innerhalb der Toleranz |
#define GPS_HOME_FAST_OUTOF_TOL 4 // Rueckflug: Aktuelle Position ausserhalb der Toleranz |
#define GPS_HOME_RMPDWN_IN_TOL 5 // Rueckflug: beim Abbremsen Position innerhalb der Toleranz |
#define GPS_HOME_RMPDWN_OUTOF_TOL 6 // Rueckflug: beim Abbremsen Position ausserhalb der Toleranz |
#define GPS_HOME_IN_TOL 7 // Rueckflug: Nahe am Ziel innerhalb der Toleranz |
#define GPS_HOME_OUTOF_TOL 8 // Rueckflug: Nahe am Ziel ausserhalb der Toleranz |
#define GPS_HOME_FINISHED 9 // Rueckflug zur Basis abgeschlossen |
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// Kommandokonstanten fuer die zentrale GPS Statemachine |
#define GPS_CMD_STOP 0 // Lageregelung soll deaktiviert werden |
#define GPS_CMD_REQ_INIT 1 // Initialisierung |
#define GPS_CMD_REQ_HOLD 3 // Lageregelung soll aktiviert werden |
#define GPS_CMD_REQ_HOME 4 // Das Heimfliegen soll aktiviert werden |
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// Statusmeldungen der zentralen GPS statemachine |
#define GPS_STST_OK 0 // Kommando erfolgreich und abgeschlossen |
#define GPS_STST_PEND 1 // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt |
#define GPS_STST_ERR 2 // Fehler |
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// GPS Lageregler |
#define GPS_USR_PAR_FKT 4 //Faktor durch den die Userparameter geteilt werden |
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#define GPS_NICKROLL_MAX 40 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
#define GPS_DIST_MAX 400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
//#define GPS_V 8 // Teilerfaktor Regelabweichung zu Ausgabewert |
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// Konstanten fuer Verstaerkung fuer Speed Werte in Abhaengigkeit vom SpeedWert (cm/sek) |
// um eine exponentielle Verstaerkung zu erreichen |
#define DIFF_Y_N_MAX 1 // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_N_MAX im Normal (Hold) Mode |
//#define DIFF_X_N_MAX 200 // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_N_MAX |
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#define DIFF_Y_F_MAX 1 // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_F_MAX im Fast (Coming Home) Mode |
//#define DIFF_X_F_MAX 500 // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_F_MAX |
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// P-Regler Verstaerkung |
#define GPS_PROP_NRML_V 2 //maximale Verstaerkung im Normalen Holdmode |
#define GPS_PROP_FAST_V 6 //maximale Verstaerkung im Fast mode |
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// GPS G2T /Go to Target Regler |
#define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP 80 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm) |
#define GPS_G2T_DIST_HOLD 50 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler Geschwindigkeit eingeregelt |
#define GPS_G2T_FAST_TOL 200 // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
#define GPS_G2T_NRML_TOL 100 // Bei kleiner Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
#define GPS_G2T_V_MAX 20 // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird. |
#define GPS_G2T_V_RAMP_DWN 10 // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Naehe der Home Position um abzubremsen |
#define GPS_G2T_V_MIN 3 // Minimale (in 10cm/0.25 Sekunden) ganz nahe an Homeposition. |
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