| 1,19 → 1,16 |
|---|
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Peter Muehlenbrock ("Salvo") |
| // Definitionen fuer Modul GPS |
| // Stand 12.10.007 |
| // Stand 3.8.2008 |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| extern signed int GPS_Nick; |
| extern signed int GPS_Roll; |
| extern signed int GPS_dist_2trgt; //vorzeichenlose Distanz zum Ziel |
| extern signed int GPS_hdng_rel_2trgt; //Winkel zum Ziel bezogen auf Nordachse des Kopters |
| extern signed int GPS_hdng_rel_2trgt; //Winkel zum Ziel bezogen auf Nordachse des Kopters |
| extern void GPS_Neutral(void); |
| extern void Get_Ublox_Msg(uint8_t rx) ; |
| //extern short int Get_GPS_data(void); |
| extern short int Get_Rel_Position(void); |
| extern void GPS_Save_Home(void); |
| extern short int GPS_CRTL(short int cmd); |
| extern signed int GPS_Nick; |
| extern signed int GPS_Roll; |
| extern void GPS_Neutral(void); |
| extern void Get_Ublox_Msg(uint8_t rx) ; |
| extern short int Get_GPS_data(void); |
| extern short int Get_Rel_Position(void); |
| extern void GPS_Save_Home(void); |
| extern short int GPS_CRTL(short int cmd); |
| |
| typedef struct { |
| unsigned long utm_itow; // time of week |
| 75,23 → 72,8 |
|---|
| extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_act_position; |
| extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_hold_position; |
| extern short int gps_state,gps_sub_state; |
| extern signed int GPS_hdng_abs_2trgt; |
| extern signed int GPS_hdng_rel_2trgt; |
| extern signed int GPS_dist_2trgt; |
| extern signed int gps_reg_x,gps_reg_y; |
| extern signed int GPS_dist_2trgt; |
| extern unsigned int gps_alive_cnt; |
| extern unsigned int int_ovfl_cnt; // Zaehler fuer Overflows des Integrators |
| extern signed int int_east,int_north; //Integrierer |
| //extern signed int diff_east_f,diff_north_f; // Differenzierer, gefiltert |
| signed long dist; |
| |
| |
| //nur provisorisch fuer Debugausgaben |
| extern signed hdng_2home,dist_2home; //Richtung und Entfernung zur home Position |
| extern long int dist_flown; |
| |
| |
| #define GPS_USR_PAR_FKT 8 //Faktor durch den die Userparameter geteilt werden |
| |
| |
| 119,9 → 101,9 |
|---|
| #define GPS_STST_ERR 2 // Fehler |
| |
| // GPS Lageregler |
| #define GPS_NICKROLL_MAX 30 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
| #define GPS_DIST_MAX 200 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
| #define GPS_STICK_HOLDOFF 10 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert |
| #define GPS_NICKROLL_MAX 25 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
| #define GPS_DIST_MAX 400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
| #define GPS_STICK_HOLDOFF 20 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert |
| #define GPS_V 8 // Teilerfaktor Regelabweichung zu Ausgabewert |
| |
| // Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung, abhaengig vom Modus. |
| 131,8 → 113,8 |
|---|
| #define GPS_DIFF_FAST_MAX_D 50 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode |
| // Konstanten fuer Verstaerkung fuer Differenzierer in Abhaengigkeit vom Diff Wert |
| // um eine exponentielle Verstaerkung zu erreichen |
| #define DIFF_Y_MAX 3 // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_MAX |
| #define DIFF_X_MAX 10 // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_MAX |
| #define DIFF_Y_MAX 1 // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_MAX |
| #define DIFF_X_MAX 32 // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_MAX |
| |
| // P-Regler Verstaerkung |
| #define GPS_PROP_NRML_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 |