| 83,8 → 83,7 |
|---|
| extern unsigned int gps_alive_cnt; |
| extern unsigned int int_ovfl_cnt; // Zaehler fuer Overflows des Integrators |
| extern signed int int_east,int_north; //Integrierer |
| extern signed int diff_east_f,diff_north_f; // Differenzierer, gefiltert |
| extern signed int diff_v; |
| //extern signed int diff_east_f,diff_north_f; // Differenzierer, gefiltert |
| signed long dist; |
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| 93,7 → 92,7 |
|---|
| extern long int dist_flown; |
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| #define GPS_USR_PAR_FKT 8 //Faktor durch den die Userparameter getielt werden |
| #define GPS_USR_PAR_FKT 8 //Faktor durch den die Userparameter geteilt werden |
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| // Zustaende der zentralen GPS statemachine |
| 130,6 → 129,10 |
|---|
| #define GPS_DIFF_NRML_MAX_D 30 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm |
| #define GPS_DIFF_FAST_MAX_V 15 //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode |
| #define GPS_DIFF_FAST_MAX_D 50 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode |
| // Konstanten fuer Verstaerkung fuer Differenzierer in Abhaengigkeit vom Diff Wert |
| // um eine exponentielle Verstaerkung zu erreichen |
| #define DIFF_Y_MAX 3 // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_MAX |
| #define DIFF_X_MAX 10 // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_MAX |
| |
| // P-Regler Verstaerkung |
| #define GPS_PROP_NRML_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 |