| 83,6 → 83,9 |
|---|
| extern unsigned int gps_alive_cnt; |
| extern unsigned int int_ovfl_cnt; // Zaehler fuer Overflows des Integrators |
| extern signed int int_east,int_north; //Integrierer |
| extern signed int diff_east_f,diff_north_f; // Differenzierer, gefiltert |
| extern signed int diff_v; |
| signed long dist; |
| |
| |
| //nur provisorisch fuer Debugausgaben |
| 117,7 → 120,7 |
|---|
| #define GPS_STST_ERR 2 // Fehler |
| |
| // GPS Lageregler |
| #define GPS_NICKROLL_MAX 30 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
| #define GPS_NICKROLL_MAX 20 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
| #define GPS_DIST_MAX 200 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
| #define GPS_STICK_HOLDOFF 10 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert |
| #define GPS_V 8 // Teilerfaktor Regelabweichung zu Ausgabewert |
| 127,6 → 130,7 |
|---|
| #define GPS_DIFF_NRML_MAX_D 30 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm |
| #define GPS_DIFF_FAST_MAX_V 15 //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode |
| #define GPS_DIFF_FAST_MAX_D 50 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode |
| |
| // P-Regler Verstaerkung |
| #define GPS_PROP_NRML_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 |
| #define GPS_PROP_FAST_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 im Fast mode |