| 65,7 → 65,7 |
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| typedef struct { // Struktur fuer Relative GPS Daten (bezogen z.B. auf Home Position) |
| int utm_east; // UTM Ost in 10 cm |
| int utm_north; // UTM Nord in 10 cm |
| int utm_alt ; // UTM Altiude in 10 cm |
| int utm_alt ; // UTM Altitude in 10 cm |
| uint8_t status; // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok |
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| } GPS_REL_POSITION_t; |
| 117,7 → 117,7 |
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| // GPS Lageregler |
| #define GPS_NICKROLL_MAX 40 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
| #define GPS_DIST_MAX 400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
| #define GPS_STICK_HOLDOFF 25 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert |
| #define GPS_STICK_HOLDOFF 10 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert |
| #define GPS_V 8 // Teilerfaktor Regelabweichung zu Ausgabewert |
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| // Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung, abhaengig vom Modus. |