| 662,7 → 662,7 |
|---|
| Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
| SummeNick = 0; |
| SummeRoll = 0; |
| n= GPS_CRTL(GPS_CMD_STOP); //GPS Lageregelung beenden |
| n= GPS_CRTL(GPS_CMD_STOP); //GPS Lageregelung beenden |
| } |
| } |
| else delay_einschalten = 0; |
| 1094,21 → 1094,41 |
|---|
| // Salvo 6.10.2007 |
| // GPS Home aktivieren wenn Knueppel in Ruhelage und Hoehenschalter aktiviert ist |
| //GPS Hold Aktiveren wenn Knueppel in Ruhelage sind |
| if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) && (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) < GPS_STICK_HOLDOFF) |
| if ((abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) < GPS_STICK_HOLDOFF) |
| && (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < GPS_STICK_HOLDOFF) && (gps_alive_cnt > 0)) |
| { |
| if (Parameter_MaxHoehe > 200) |
| if ((Parameter_MaxHoehe > 170) && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV)) //Hoehenschalter und GPS Flag aktiv |
| { |
| if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOLD) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet |
| else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOME; |
| n = GPS_CRTL(gps_cmd); |
| } |
| else |
| else if ((Parameter_UserParam5 > 170) && (!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV))) //UserPar5 aktiv und GPS Flag nicht aktiv |
| { |
| if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOLD) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet |
| else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOME; |
| n = GPS_CRTL(gps_cmd); |
| } |
| else if ((Parameter_MaxHoehe < 170) && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV)) //Hoehenschalter Mittelstellung und GPS Flag aktiv |
| { |
| if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOME) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet |
| else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOLD; |
| n= GPS_CRTL(gps_cmd); |
| } |
| else if ((Parameter_UserParam5 > 75) && (!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV))) //UserPar5 Mittelstellung und GPS Flag nicht aktiv |
| { |
| if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOME) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet |
| else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOLD; |
| n= GPS_CRTL(gps_cmd); |
| } |
| else // GPS komplett aus |
| { |
| if (gps_cmd != GPS_CMD_STOP) |
| { |
| gps_cmd = GPS_CMD_STOP; |
| n= GPS_CRTL(gps_cmd); //GPS Lageregelung beenden |
| } |
| } |
| } |
| else |
| { |