471,7 → 471,7 |
if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20; |
//Salvo 13.10.2007 langsame Gasreduktion bei Unterspannung. Als Ausgangswert wird der bei UBAT=k gemessen Mittelwert genommen |
// und dieser dann langsam zwangsweise reduziert |
if (UBat <= EE_Parameter.UnterspannungsWarnung - 2) //Unterhalb der Piepser Schwelle aktivieren |
if (UBat <= EE_Parameter.UnterspannungsWarnung - 4) //Unterhalb der Piepser Schwelle aktivieren |
{ |
if (ubat_cnt > 1000) |
{ |
940,10 → 940,10 |
else last_n_n = 1; |
} else last_n_n = 0; |
} else cnt = 0; |
//Salvo 11.12.2007 |
//Salvo 26.12.2007 |
w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) // Gyro nur in wwagrechter Lage nachtrimmen |
if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT*2) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT*2)) // Gyro nur in annaehend waagrechter Lage nachtrimmen |
{ |
if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
982,15 → 982,13 |
{ |
cnt = 0; |
} |
//Salvo 11.12.2007 |
w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) // Gyro nur in wwagrechter Lage nachtrimmen |
//Salvo 26.12.2007 |
if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT*2) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT*2)) // Gyro nur inannaehernd waagrechter Lage nachtrimmen |
{ |
if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
} |
} |
//Salvo End |
//DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick); |
//DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll); |
1005,90 → 1003,88 |
MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
IntegralAccNick = 0; |
IntegralAccRoll = 0; |
IntegralAccZ = 0; |
MittelIntegralNick = 0; |
MittelIntegralRoll = 0; |
MittelIntegralNick2 = 0; |
MittelIntegralRoll2 = 0; |
ZaehlMessungen = 0; |
|
|
IntegralAccNick = 0; |
IntegralAccRoll = 0; |
IntegralAccZ = 0; |
MittelIntegralNick = 0; |
MittelIntegralRoll = 0; |
MittelIntegralNick2 = 0; |
MittelIntegralRoll2 = 0; |
ZaehlMessungen = 0; |
} // Ende Abgleich |
|
// Salvo Ersatzkompass und Giergyrokompensation 15.12.2007 ********************** |
if ((Kompass_Neuer_Wert > 0)) |
// Salvo Ersatzkompass und Giergyrokompensation 15.12.2007 ********************** |
if ((Kompass_Neuer_Wert > 0)) //nur wenn Kompass einen neuen Wert geliefert hat |
{ |
Kompass_Neuer_Wert = 0; |
w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) //Ersatzkompass und Giergyro nur mit Magnetkompass aktualisieren wenn alles ok |
{ |
if ((abs(KompassValue - Kompass_Value_Old)) <= 5) // Aufeinanderfolgende Werte duerfen nur minimal abweichen |
{ |
Kompass_Neuer_Wert = 0; |
w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) //Ersatzkompass und Giergyro nur mit Magnetkompass aktualisieren wenn alles ok |
{ |
if ((abs(KompassValue - Kompass_Value_Old)) <= 5) // Aufeinanderfolgende Werte duerfen nur minimal abweichen |
{ |
|
if ((abs(StickGier) < 20)) //Giergyroabgleich mit Kompass |
if ((abs(StickGier) < 20)) //Giergyroabgleich mit Kompass |
{ |
if (cnt_stickgier_zero < 255) cnt_stickgier_zero += 1; |
if (cnt_stickgier_zero > 2) // nur Abgleichen wenn keine Stickbewegung da |
{ |
if (cnt_stickgier_zero < 255) cnt_stickgier_zero += 1; |
if (cnt_stickgier_zero > 1) // nur Abgleichen wenn keine Stickbewegung da |
{ |
w = (int) (GyroGier_Comp/(long)GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT); |
v = KompassValue - gyrogier_kompass; // realen Drehwinkel seit letztem Ruecksetzen von GyroGier_Comp bestimmen |
if (v <-180) v +=360; // Uberlaufkorrektur |
if (v > 180) v -=360; // Uberlaufkorrektur |
w = (int) (GyroGier_Comp/(long)GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT); |
v = KompassValue - gyrogier_kompass; // realen Drehwinkel seit letztem Ruecksetzen von GyroGier_Comp bestimmen |
if (v <-180) v +=360; // Uberlaufkorrektur |
if (v > 180) v -=360; // Uberlaufkorrektur |
|
v = w -v; //Differenz Gyro zu Kompass ist der Driftfehler |
v = w-v; //Differenz Gyro zu Kompass ist der Driftfehler |
|
#define GIER_COMP_MAX 4 |
if (v > GIER_COMP_MAX) v= GIER_COMP_MAX; |
if (v < -GIER_COMP_MAX) v= - GIER_COMP_MAX; |
if (abs(w) > 1) |
{ |
GyroGier_Comp = 0; |
gyrogier_kompass = KompassValue; // Kompasswert merken |
AdNeutralGier -= v; |
} |
#define GIER_COMP_MAX 8 |
if (v > GIER_COMP_MAX) v= GIER_COMP_MAX; |
if (v < -GIER_COMP_MAX) v= - GIER_COMP_MAX; |
if (abs(w) > 1) |
{ |
GyroGier_Comp = 0; |
gyrogier_kompass = KompassValue; // Kompasswert merken |
AdNeutralGier -= v; |
} |
} |
else |
{ |
gyrogier_kompass = KompassValue; // Kompasswert merken |
cnt_stickgier_zero = 0; |
GyroGier_Comp = 0; |
} |
} |
else |
{ |
gyrogier_kompass = KompassValue; // Kompasswert merken |
cnt_stickgier_zero = 0; |
GyroGier_Comp = 0; |
} |
|
magkompass_ok = 1; // Flag dass Magnetkompass stabil arbeitet |
GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int )/(long)GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; |
magkompass_ok = 1; // Flag dass Magnetkompass stabil arbeitet |
GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int )/(long)GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; |
|
w = KompassValue - GyroKomp_Int; |
if ((w > 0) && (w < 180)) |
{ |
++GyroKomp_Int; |
} |
else if ((w > 0) && (w >= 180)) |
{ |
--GyroKomp_Int; |
} |
else if ((w < 0) && (w >= -180)) |
{ |
--GyroKomp_Int; |
} |
else if ((w < 0) && (w < -180)) |
{ |
++GyroKomp_Int; |
} |
if (GyroKomp_Int < 0) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + 360L; |
GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int%360L) * (long)GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; // An Magnetkompasswert annaehern |
} |
} |
else |
{ |
magkompass_ok = 0; |
GyroGier_Comp = 0; |
} |
Kompass_Value_Old = KompassValue; |
} |
w = KompassValue - GyroKomp_Int; |
if ((w > 0) && (w < 180)) |
{ |
++GyroKomp_Int; |
} |
else if ((w > 0) && (w >= 180)) |
{ |
--GyroKomp_Int; |
} |
else if ((w < 0) && (w >= -180)) |
{ |
--GyroKomp_Int; |
} |
else if ((w < 0) && (w < -180)) |
{ |
++GyroKomp_Int; |
} |
if (GyroKomp_Int < 0) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + 360L; |
GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int%360L) * (long)GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; // An Magnetkompasswert annaehern |
} |
} |
else //Kompassfehler |
{ |
magkompass_ok = 0; |
GyroGier_Comp = 0; |
} |
Kompass_Value_Old = KompassValue; |
} |
// Salvo End ************************* |
|
// Salvo 6.10.2007 |
1207,8 → 1203,10 |
DebugOut.Analog[27] = gps_rel_act_position.utm_north; |
DebugOut.Analog[28] = gps_rel_act_position.utm_alt; |
DebugOut.Analog[29] = gps_state + (gps_sub_state*10)+(50*gps_cmd); |
DebugOut.Analog[30] = GPS_dist_2trgt; |
DebugOut.Analog[31] = (int) GyroGier_Comp; |
DebugOut.Analog[30] = dist_flown; |
DebugOut.Analog[31] = (int) dist_2home; |
// DebugOut.Analog[31] = (int) GPS_hdng_abs_2trgt; |
// DebugOut.Analog[31] = (int) GyroGier_Comp; |
/* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |