| 471,7 → 471,7 |
|---|
| if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20; |
| //Salvo 13.10.2007 langsame Gasreduktion bei Unterspannung. Als Ausgangswert wird der bei UBAT=k gemessen Mittelwert genommen |
| // und dieser dann langsam zwangsweise reduziert |
| if (UBat <= EE_Parameter.UnterspannungsWarnung - 2) //Unterhalb der Piepser Schwelle aktivieren |
| if (UBat <= EE_Parameter.UnterspannungsWarnung - 4) //Unterhalb der Piepser Schwelle aktivieren |
| { |
| if (ubat_cnt > 1000) |
| { |
| 940,10 → 940,10 |
|---|
| else last_n_n = 1; |
| } else last_n_n = 0; |
| } else cnt = 0; |
| //Salvo 11.12.2007 |
| //Salvo 26.12.2007 |
| w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
| v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
| if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) // Gyro nur in wwagrechter Lage nachtrimmen |
| if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT*2) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT*2)) // Gyro nur in annaehend waagrechter Lage nachtrimmen |
| { |
| if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
| if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
| 982,10 → 982,8 |
|---|
| { |
| cnt = 0; |
| } |
| //Salvo 11.12.2007 |
| w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
| v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
| if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) // Gyro nur in wwagrechter Lage nachtrimmen |
| //Salvo 26.12.2007 |
| if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT*2) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT*2)) // Gyro nur inannaehernd waagrechter Lage nachtrimmen |
| { |
| if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
| if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
| 1013,12 → 1011,10 |
|---|
| MittelIntegralNick2 = 0; |
| MittelIntegralRoll2 = 0; |
| ZaehlMessungen = 0; |
| |
| |
| } // Ende Abgleich |
| |
| // Salvo Ersatzkompass und Giergyrokompensation 15.12.2007 ********************** |
| if ((Kompass_Neuer_Wert > 0)) |
| if ((Kompass_Neuer_Wert > 0)) //nur wenn Kompass einen neuen Wert geliefert hat |
| { |
| Kompass_Neuer_Wert = 0; |
| w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
| 1031,7 → 1027,7 |
|---|
| if ((abs(StickGier) < 20)) //Giergyroabgleich mit Kompass |
| { |
| if (cnt_stickgier_zero < 255) cnt_stickgier_zero += 1; |
| if (cnt_stickgier_zero > 1) // nur Abgleichen wenn keine Stickbewegung da |
| if (cnt_stickgier_zero > 2) // nur Abgleichen wenn keine Stickbewegung da |
| { |
| w = (int) (GyroGier_Comp/(long)GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT); |
| v = KompassValue - gyrogier_kompass; // realen Drehwinkel seit letztem Ruecksetzen von GyroGier_Comp bestimmen |
| 1040,7 → 1036,7 |
|---|
| |
| v = w -v; //Differenz Gyro zu Kompass ist der Driftfehler |
| |
| #define GIER_COMP_MAX 4 |
| #define GIER_COMP_MAX 8 |
| if (v > GIER_COMP_MAX) v= GIER_COMP_MAX; |
| if (v < -GIER_COMP_MAX) v= - GIER_COMP_MAX; |
| if (abs(w) > 1) |
| 1082,7 → 1078,7 |
|---|
| GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int%360L) * (long)GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; // An Magnetkompasswert annaehern |
| } |
| } |
| else |
| else //Kompassfehler |
| { |
| magkompass_ok = 0; |
| GyroGier_Comp = 0; |
| 1207,8 → 1203,10 |
|---|
| DebugOut.Analog[27] = gps_rel_act_position.utm_north; |
| DebugOut.Analog[28] = gps_rel_act_position.utm_alt; |
| DebugOut.Analog[29] = gps_state + (gps_sub_state*10)+(50*gps_cmd); |
| DebugOut.Analog[30] = GPS_dist_2trgt; |
| DebugOut.Analog[31] = (int) GyroGier_Comp; |
| DebugOut.Analog[30] = dist_flown; |
| DebugOut.Analog[31] = (int) dist_2home; |
| // DebugOut.Analog[31] = (int) GPS_hdng_abs_2trgt; |
| // DebugOut.Analog[31] = (int) GyroGier_Comp; |
| /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
| DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
| DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |