94,9 → 94,12 |
int w,v; |
//Salvo End |
|
//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass |
volatile long GyroKomp_Int; |
volatile int GyroKomp_Value; // Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass |
//Salvo 15.12.2007 Ersatzkompass und Giergyrokompensation |
long GyroKomp_Int; |
long int GyroGier_Comp; |
int GyroKomp_Value; // Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass |
short int cnt_stickgier_zero =0; |
int gyrogier_kompass; |
// Salvo End |
|
float GyroFaktor; |
200,6 → 203,7 |
MesswertNick = 0; |
MesswertRoll = 0; |
MesswertGier = 0; |
GyroGier_Comp =0; |
StartLuftdruck = Luftdruck; |
HoeheD = 0; |
Mess_Integral_Hoch = 0; |
237,7 → 241,8 |
IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
//Salvo 12.11.2007 |
GyroKomp_Int += MesswertGier; |
GyroKomp_Int += (long)MesswertGier; |
GyroGier_Comp += (long)MesswertGier; |
//Salvo End |
Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
997,35 → 1002,82 |
MittelIntegralRoll = 0; |
MittelIntegralNick2 = 0; |
MittelIntegralRoll2 = 0; |
ZaehlMessungen = 0; |
} |
ZaehlMessungen = 0; |
|
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Gieren |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(abs(StickGier) > 20) // war 35 |
{ |
if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
} |
tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
sollGier = tmp_int; |
Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
|
// Salvo Ersatzkompass 26.9.2007 ********************** |
|
// Salvo 6.10.2007 |
// GPS Home aktivieren wenn Knueppel in Ruhelage und Hoehenschalter aktiviert ist |
//GPS Hold Aktiveren wenn Knueppel in Ruhelage sind |
if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) && (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) < GPS_STICK_HOLDOFF) |
&& (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < GPS_STICK_HOLDOFF) && (gps_alive_cnt > 0)) |
{ |
if (Parameter_MaxHoehe > 200) |
{ |
if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOLD) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet |
else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOME; |
n = GPS_CRTL(gps_cmd); |
} |
else |
{ |
if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOME) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet |
else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOLD; |
n= GPS_CRTL(gps_cmd); |
} |
} |
else |
{ |
if (gps_cmd != GPS_CMD_STOP) |
{ |
gps_cmd = GPS_CMD_STOP; |
n= GPS_CRTL(gps_cmd); //GPS Lageregelung beenden |
} |
} |
} // Ende Abgleich |
|
// Salvo Ersatzkompass und Giergyrokompensation 15.12.2007 ********************** |
if ((Kompass_Neuer_Wert > 0)) |
{ |
Kompass_Neuer_Wert = 0; |
w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) //Ersatzkompass nur mit Magnetkompass aktualisieren wenn alles ok |
if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) //Ersatzkompass und Giergyro nur mit Magnetkompass aktualisieren wenn alles ok |
{ |
if ((abs(KompassValue - Kompass_Value_Old)) <= 5) // Aufeinanderfolgende Werte duerfen nur minimal abweichen |
{ |
|
if ((abs(StickGier) < 20)) //Giergyroabgleich mit Kompass |
{ |
if (cnt_stickgier_zero < 255) cnt_stickgier_zero += 1; |
if (cnt_stickgier_zero > 1) // nur Abgleichen wenn keine Stickbewegung da |
{ |
w = (int) (GyroGier_Comp/(long)GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT); |
v = KompassValue - gyrogier_kompass; // realen Drehwinkel seit letztem Ruecksetzen von GyroGier_Comp bestimmen |
if (v <-180) v +=360; // Uberlaufkorrektur |
if (v > 180) v -=360; // Uberlaufkorrektur |
|
w = w -v; //Differenz Gyro zu Kompass ist der Driftfehler |
|
#define GIER_COMP_MAX 4 |
if (w > GIER_COMP_MAX) w= GIER_COMP_MAX; |
if (w < -GIER_COMP_MAX) w= - GIER_COMP_MAX; |
if (!(w == 0)) |
{ |
GyroGier_Comp = 0; |
gyrogier_kompass = KompassValue; // Kompasswert merken |
AdNeutralGier -= w; |
} |
} |
} |
else |
{ |
gyrogier_kompass = KompassValue; // Kompasswert merken |
cnt_stickgier_zero = 0; |
GyroGier_Comp = 0; |
} |
|
magkompass_ok = 1; // Flag dass Magnetkompass stabil arbeitet |
GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int )/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; |
GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int )/(long)GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; |
|
w = KompassValue - GyroKomp_Int; |
if ((w > 0) && (w < 180)) |
{ |
1043,43 → 1095,36 |
{ |
++GyroKomp_Int; |
} |
if (GyroKomp_Int < 0) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + 360; |
GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int%360) * GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; // An Magnetkompasswert annaehern |
if (GyroKomp_Int < 0) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + 360L; |
GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int%360L) * (long)GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; // An Magnetkompasswert annaehern |
} |
} |
else magkompass_ok = 0; |
} |
else |
{ |
magkompass_ok = 0; |
GyroGier_Comp = 0; |
} |
Kompass_Value_Old = KompassValue; |
} |
// Salvo End ************************* |
|
// Salvo 6.10.2007 |
// GPS Home aktivieren wenn Knueppel in Ruhelage und Hoehenschalter aktiviert ist |
//GPS Hold Aktiveren wenn Knueppel in Ruhelage sind |
if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) && (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) < GPS_STICK_HOLDOFF) |
&& (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < GPS_STICK_HOLDOFF) && (gps_alive_cnt > 0)) |
{ |
if (Parameter_MaxHoehe > 200) |
{ |
if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOLD) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet |
else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOME; |
n = GPS_CRTL(gps_cmd); |
} |
else |
{ |
if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOME) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet |
else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOLD; |
n= GPS_CRTL(gps_cmd); |
} |
} |
else |
{ |
if (gps_cmd != GPS_CMD_STOP) |
{ |
gps_cmd = GPS_CMD_STOP; |
n= GPS_CRTL(gps_cmd); //GPS Lageregelung beenden |
} |
} |
|
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Gieren |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(abs(StickGier) > 20) // war 35 |
{ |
if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
} |
tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
sollGier = tmp_int; |
Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
|
|
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Kompass |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) && (Kompass_present > 0)) |
1105,6 → 1150,7 |
} |
|
} |
|
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1112,6 → 1158,13 |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(!TimerWerteausgabe--) |
{ |
|
// Salvo 13.12.2007 Beleuchtung steuern |
if (!(beeptime & BeepMuster)) LED_J16_FLASH; |
else if (MotorenEin) LED_J16_ON; |
else LED_J16_OFF; |
// Salvo End |
|
TimerWerteausgabe = 24; |
DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1143,6 → 1196,7 |
DebugOut.Analog[27] = gps_rel_act_position.utm_north/10; |
DebugOut.Analog[28] = gps_rel_act_position.utm_alt/10; |
DebugOut.Analog[29] = gps_sub_state+(20*gps_cmd); |
DebugOut.Analog[31] = (int) GyroGier_Comp; |
|
/* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |