| 924,10 → 924,17 |
|---|
| else last_n_n = 1; |
| } else last_n_n = 0; |
| } else cnt = 0; |
| if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
| if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
| if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
| //Salvo 11.12.2007 |
| w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
| v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
| if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) // Gyro nur in wwagrechter Lage nachtrimmen |
| { |
| |
| if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
| if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
| if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
| } |
| //Salvo End |
| // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
| |
| 960,11 → 967,16 |
|---|
| { |
| cnt = 0; |
| } |
| //DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll; |
| if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
| //if(cnt > 1) beeptime = 50; |
| if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
| if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
| //Salvo 11.12.2007 |
| w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
| v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
| if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) // Gyro nur in wwagrechter Lage nachtrimmen |
| { |
| if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
| if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
| if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
| } |
| //Salvo End |
| //DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick); |
| //DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll); |
| } |