| 1,6 → 1,6 |
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| GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") für Mikrokopter/FlightCrtl |
| Stand 9.12.2007 |
| Stand 10.12.2007 |
| Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in File Licensce_LPGL.txt und Licensce_GPL.txt |
| Die Version basiert auf Holgers V00.67g. |
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| 15,17 → 15,14 |
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| Betriebs-Voraussetzungen: |
| Damit der Kompass sauber funktioniert, muss die waagrechte Lage (Gashebel Vollanschlag und Gier rechts) |
| im Eeprom abgespeichert werden. |
| im Eeprom abgespeichert worden sein. |
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| Parametrierung: |
| Der GPS Hold Regler ist ein PID Regler, der ueber die UserParameter1(P), 2(I) und D(3) gesteuert wird. |
| UserParameter1 beschreibt den P-Anteil, UserParameter2 den I-Anteil und UserParameter3 den D-Anteil. |
| Hier kann und muss gespielt werden.Alle Parameter koennen direkt im Mikrokoptertool in den Settings eingestellt werden. |
| Standardwerte bei kaum Wind sind 8 für den P-Anteil, 1 für den I-Anteil und 12 für den D-Anteil. |
| Standardwerte bei leichtem verhältnissen sind 12 für den P-Anteil, 2 für den I-Anteil und 18 für den D-Anteil. |
| Standardwerte bei rauheren verhältnissen sind 16 für den P-Anteil, 2 für den I-Anteil und 20 für den D-Anteil. |
| Je größer die Werte des "ruckeliger" reagiert die Regelung aber desto schneller und stärker greift sie auch. |
| Standardwert ist 128 für den P-Anteil, 16 für den I-Anteil und 160 für den D-Anteil. |
| Je größer die Werte desto "ruckeliger" reagiert die Regelung aber desto schneller und stärker greift sie auch. |
| Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
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| Voraussetzungen für GPS_Hold: |
| 57,7 → 54,10 |
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| Weitere Änderungen: |
| Bei Unterschreiten der eingestellten Warnschwelle für UBAT ertönt zunächst wie gewohnt der Piepser. Geht die Spannung weiter |
| runter wird zwangsweise die Gaseinstellung langsam reduziert um den Kopter zum Landen zu bringen |
| runter wird zwangsweise die Gaseinstellung langsam reduziert um den Kopter zum Landen zu bringen. |
| Der Ausgang PC4 kann benutzt werden um einen Externen Multiplexer zu schalten. Dieser schaltet entweder die GPS Daten |
| (Wenn Motoren eingeschaltet sind) oder den Ausgang des Bluetoothmoduls (wenn Motoren ausgeschaltet sind) auf den RX |
| Eingang der FlightCrtl. Damit kann eine zweite UART Schnittstelle bzw. die manuelle Umschaltung entfallen |
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| Bekannte Schwächen: |
| Bei längerer Neigung weicht der Ersatzkompass ab, was zu Lageregelungsfehlern bis zum Ausbrechen führen kann. |