| 291,8 → 291,8 |
|---|
| IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
| // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| ErsatzKompass += MesswertGier; |
| //Salvo 29.12.2008 |
| if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) |
| //Salvo 30.12.2008 |
| // if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) |
| { |
| GyroKomp_Int += (long)MesswertGier; |
| GyroGier_Comp += (long)MesswertGier; |
| 1108,7 → 1108,7 |
|---|
| Kompass_Neuer_Wert = 0; |
| w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
| v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
| if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) //Ersatzkompass und Giergyro nur mit Magnetkompass aktualisieren wenn alles ok |
| if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (Kompass_present>0)) //Ersatzkompass und Giergyro nur mit Magnetkompass aktualisieren wenn alles ok |
| { |
| if ((abs(KompassValue - Kompass_Value_Old)) <= 5) // Aufeinanderfolgende Werte duerfen nur minimal abweichen |
| { |
| 1182,13 → 1182,13 |
|---|
| if ((abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) < Parameter_NaviStickThreshold) |
| && (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < Parameter_NaviStickThreshold) && (gps_alive_cnt > 0)) |
| { |
| if ((Parameter_NaviGpsModeControl > 170) && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV)) //Hoehenschalter und GPS Flag aktiv |
| if ((Parameter_NaviGpsModeControl > 170) && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) && (Kompass_present>0)) //Hoehenschalter und GPS Flag aktiv |
| { |
| if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOLD) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet |
| else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOME; |
| n = GPS_CRTL(gps_cmd); |
| } |
| else if ((Parameter_NaviGpsModeControl < 170) && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV)) //Hoehenschalter Mittelstellung und GPS Flag aktiv |
| else if ((Parameter_NaviGpsModeControl < 170) && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV)&& (Kompass_present>0)) //Hoehenschalter Mittelstellung und GPS Flag aktiv |
| { |
| if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOME) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet |
| else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOLD; |
| 1246,7 → 1246,7 |
|---|
| if(w > 0) |
| { |
| // Salvo Kompasssteuerung ********************** |
| if (magkompass_ok > 0) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten wenn dieser ok ist |
| if ((magkompass_ok > 0) && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten wenn dieser ok ist |
| // Salvo End |
| } |
| |
| 1295,6 → 1295,7 |
|---|
| DebugOut.Analog[28] = gps_rel_act_position.utm_alt; |
| DebugOut.Analog[29] = gps_state + (gps_sub_state*10)+(50*gps_cmd); |
| // DebugOut.Analog[29] = magkompass_ok; |
| // DebugOut.Analog[29] = Kompass_present; |
| |
| |
| DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |