| 7,7 → 7,13 |
|---|
| volatile unsigned int beeptime = 0; |
| unsigned int BeepMuster = 0xffff; |
| int ServoValue = 0; |
| |
| //Salvo 8.9.2007 |
| volatile uint8_t Kompass_Neuer_Wert= 0; |
| volatile unsigned int Kompass_Value_Old = 0; |
| // Salvo End |
| //Salvo 21.9.2007 |
| short unsigned int Kompass_present= 0; //>0 bedeutet dass der Kompass vorhanden ist |
| // Salvo End |
| enum { |
| STOP = 0, |
| CK = 1, |
| 19,7 → 25,12 |
|---|
| T0_RISING_EDGE = 7 |
| }; |
| |
| |
| // Aenderungen von Peter Muehlenbrock ("Salvo") Stand 21.9.2007 |
| /* |
| Driftkompensation fuer Gyros verbessert |
| Linearsensor mit fixem Neutralwert |
| Ersatzkompass abgeleitet aus Magnetkompass und Giergyro fuer nahezu neigungsubhaengige Kompassfunktion |
| */ |
| SIGNAL (SIG_OVERFLOW0) // 8kHz |
| { |
| static unsigned char cnt_1ms = 1,cnt = 0; |
| 28,6 → 39,7 |
|---|
| |
| if(!cnt--) |
| { |
| if (Kompass_present > 0) Kompass_present--; //Runterzaehlen. Wenn 0 ist der Kompass nicht vorhanden |
| cnt = 9; |
| cnt_1ms++; |
| cnt_1ms %= 2; |
| 62,7 → 74,7 |
|---|
| else PORTC &= ~(1<<7); |
| } |
| |
| if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) |
| // if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) |
| { |
| if(PINC & 0x10) |
| { |
| 72,12 → 84,28 |
|---|
| { |
| if((cntKompass) && (cntKompass < 4000)) |
| { |
| KompassValue = cntKompass; |
| // Salvo Kompassoffset 30.8.2007 und 21.9.2007 *********** |
| Kompass_present = 255; |
| Kompass_Value_Old = KompassValue; |
| KompassValue = cntKompass -KOMPASS_OFFSET; |
| |
| if (KompassValue < 0) |
| { |
| KompassValue += 360; |
| } |
| if (KompassValue >= 360) |
| { |
| KompassValue -= 360; |
| } |
| // Salvo End |
| } |
| // if(cntKompass < 10) cntKompass = 10; |
| // KompassValue = (unsigned long)((unsigned long)(cntKompass-10)*720L + 1L) / 703L; |
| KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180; |
| cntKompass = 0; |
| //Salvo 13.9.2007 Ok Erkennung des Magnetkompasses |
| Kompass_Neuer_Wert = 1; |
| // Salvo End |
| cntKompass = 0; |
| } |
| } |
| } |