/branches/salvo_gps/version.txt |
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File deleted |
\ No newline at end of file |
/branches/salvo_gps/GPS.c |
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12,8 → 12,8 |
/*++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
Peter Muehlenbrock |
Auswertung der Daten vom GPS im ublox Format |
Hold Modus |
Stand 21.9.2007 |
Hold Modus mit PID Regler |
Stand 27.9.2007 |
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
*/ |
#include "main.h" |
380,8 → 380,8 |
if (dist_north <-DIST_MAX) dist_north = -DIST_MAX; |
//PID Regler |
gps_reg_x = ((int_east * Parameter_UserParam1)/32) + ((dist_east * Parameter_UserParam2)/2)+ ((diff_east * Parameter_UserParam3)/2); // |
gps_reg_y = ((int_north * Parameter_UserParam1)/32) + ((dist_north * Parameter_UserParam2)/2)+ ((diff_north * Parameter_UserParam3)/2); // I + P +D Anteil Y Achse |
gps_reg_x = ((int_east * Parameter_UserParam1)/32) + ((dist_east * Parameter_UserParam2)/8)+ ((diff_east * Parameter_UserParam3)/2); // |
gps_reg_y = ((int_north * Parameter_UserParam1)/32) + ((dist_north * Parameter_UserParam2)/8)+ ((diff_north * Parameter_UserParam3)/2); // I + P +D Anteil Y Achse |
//Richtung bezogen auf Nordpol bestimmen |
GPS_hdng_abs_2trgt = arctan_i((long)gps_reg_x,(long)gps_reg_y); |
401,12 → 401,12 |
if (abs(gps_reg_x) > abs(gps_reg_y) ) |
{ |
dist = (long)gps_reg_x; //Groesseren Wert wegen besserer genauigkeit nehmen |
dist = (long)gps_reg_x; //Groesseren Wert wegen besserer Genauigkeit nehmen |
dist = abs((dist *1000) / (long) cos_i(GPS_hdng_abs_2trgt)); |
} |
else |
{ |
dist = (long)gps_reg_y; |
dist = (long)gps_reg_y; |
dist = abs((dist *1000) / (long) sin_i(GPS_hdng_abs_2trgt)); |
} |
if (dist > 200) dist = 200; |
414,14 → 414,13 |
// Winkel und Distanz in Nick und Roll groessen umrechnen |
long int a,b; |
GPS_Roll = (int) +((dist * sin_i(GPS_hdng_rel_2trgt))/(1000*4)); |
GPS_Nick = (int) -((dist * cos_i(GPS_hdng_rel_2trgt))/(1000*4)); |
GPS_Roll = (int) +((dist * sin_i(GPS_hdng_rel_2trgt))/(1000*8)); |
GPS_Nick = (int) -((dist * cos_i(GPS_hdng_rel_2trgt))/(1000*8)); |
if (GPS_Roll > GPS_NICKROLL_MAX) GPS_Roll = GPS_NICKROLL_MAX; //Auf Maxwerte begrenzen |
else if (GPS_Roll < -GPS_NICKROLL_MAX) GPS_Roll = - GPS_NICKROLL_MAX; |
if (GPS_Nick > GPS_NICKROLL_MAX) GPS_Nick = GPS_NICKROLL_MAX; |
else if (GPS_Nick < - GPS_NICKROLL_MAX) GPS_Nick = - GPS_NICKROLL_MAX; |
return (GPS_STST_OK); |
} |
else return (GPS_STST_OK); |
/branches/salvo_gps/README_Gps.txt |
---|
1,6 → 1,6 |
********************************************************************* |
GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") fuer Mikrokopter/FlightCrtl |
Stand 25.9.2007 |
Stand 28.9.2007 |
Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in den Files gps.c, math.c |
********************************************************************* |
8,7 → 8,7 |
Hardware-Voraussetzungen: |
Kalibrierter Kompass vom Typ CMPS03, waagrecht eingebaut |
GPS Modul vom Typ ublox, Die Meldungungen "NAV_STATUS, NAV_POSUTM und NAV_VELED" |
mussen mit 4 HZ Updaterate aktiviert sein. Anschluss an RX Port der FlightCRtl |
mussen mit 4 HZ Updaterate aktiviert sein. Anschluss an RX Port der FlightCRtl. |
Software-Voraussetzungen: |
in fc.h muessen die Neutralwerte ACC_X_NEUTRAL, ACC_Y_NEUTRAL und ACC_Z_NEUTRAL |
15,8 → 15,7 |
eingetragen werden. Hierzu den Kopter waagrecht ausrichten (Wasserwaage) und mit dem Mikrokoptertool |
die Neutralwerte ermitteln. |
In timer0.h muess die Ausrichtung des Kompasses bezogen auf die Nordachse des Kopters |
eingetragen sein. KOMPASS_OFFSET legt diesen Wert fest. |
eingetragen sein. KOMPASS_OFFSET legt diesen Wert fest. |
Hexfiles: |
Ich habe bewußt keinen Hexfile generiert, da die Neutralwerte spezifisch je Kopter sind. |
27,9 → 26,9 |
Parametrierung: |
Der GPS Hold Regler ist ein PID Regler, der ueber die UserParameter1(I), 2(P) und D(3) gesteuert wird. |
UserParameter1 beschreibt den I-Anteil, UserParameter2 den P Antei, UserParameter3 den D Anteil. |
UserParameter1 beschreibt den I-Anteil, UserParameter2 den P-Anteil, UserParameter3 den D-Anteil. |
Hier kann gespielt werden. Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
Standardwerte sind 1 fuer Parameter1, 32 fuer Parameter 2 und 4 fuer Parameter 3. |
Standardwerte sind 1 fuer Parameter1, 2 fuer Parameter2 und 4 fuer Parameter3. |
Voraussetzungen für GPS_Hold: |
Neben den genannten HW und SW Voraussetzungen muß beim Kalibrieren das GPS MOdul bereits Positions |
39,7 → 38,8 |
Aktivierung GPS_Hold im Flug: |
Wenn alle genannten Voraussetzungen erfüllt sind, wird GPS Hold im Flug automatisch aktiviert, sobald der Nick und Roll Stick |
fuer ca. 500msec in Neutrallage sind. Weicht einer der Sticks davon ab (Parameter GPS_STICK_HOLDOFF) wird GPS_Hold sofort deaktiviert. |
fuer ca. 500msec in Neutrallage sind. Weicht einer der Sticks davon ab (Parameter GPS_STICK_HOLDOFF) oder liefert das GPS Modul keine |
gueltigen Daten mehr wird GPS_Hold sofort deaktiviert. |
Damit kann jederzeit die manuelle Kontrolle wieder übernommen werden. |
GPS_Hold regelt nur horizontale Abweichungen, keine Hoehe. |
49,10 → 49,9 |
Ein 3D Kompass ist damit überfluessig. |
Bekannte Maengel: |
????? |
Leichte Schwingneigung, bei laengerer Neigung weicht der Ersatzkompass |
PID Regler muss noch esser parametriert werden. |
Ausblick: |
Als nächstes ist die GPS Home Funktion geplant. |
/branches/salvo_gps/fc.c |
---|
448,7 → 448,6 |
{ |
ROT_ON; //led blitzen lassen |
} |
//******PROVISORISCH*************** |
GRN_ON; |
641,27 → 640,31 |
w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
ANALOG_ON; // ADC einschalten |
if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) |
{ |
if(IntegralFehlerNick > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick++; |
if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--; |
if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++; |
if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--; |
} |
else if ((w < 2*ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < 2*ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) // langsamer kompensieren, weil ACC Werte unsicherer sind, was die Neigung angeht |
// Abgleich Roll und Nick Gyro nur wenn auch keine wilden Manoever stattfinden 26.9.2007 |
if ((abs(StickNick - GPS_Nick) < 30) && (abs(StickRoll - GPS_Roll) < 30)) |
{ |
if(IntegralFehlerNick > 500*2/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick++; |
if(IntegralFehlerNick < -500*2/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--; |
if(IntegralFehlerRoll > 500*2/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++; |
if(IntegralFehlerRoll < -500*2/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--; |
if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) |
{ |
if(IntegralFehlerNick > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick++; |
if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--; |
if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++; |
if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--; |
} |
else if ((w < 2*ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < 2*ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) // langsamer kompensieren, weil ACC Werte unsicherer sind, was die Neigung angeht |
{ |
if(IntegralFehlerNick > 500*2/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick++; |
if(IntegralFehlerNick < -500*2/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--; |
if(IntegralFehlerRoll > 500*2/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++; |
if(IntegralFehlerRoll < -500*2/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--; |
} |
else // noch langsamer kompensieren, weil ACC Werte unsicherer sind, was die Neigung angeht |
{ |
if(IntegralFehlerNick > 500*4/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick++; |
if(IntegralFehlerNick < -500*4/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--; |
if(IntegralFehlerRoll > 500*4/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++; |
if(IntegralFehlerRoll < -500*4/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--; |
} |
} |
else // noch langsamer kompensieren, weil ACC Werte unsicherer sind, was die Neigung angeht |
{ |
if(IntegralFehlerNick > 500*4/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick++; |
if(IntegralFehlerNick < -500*4/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--; |
if(IntegralFehlerRoll > 500*4/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++; |
if(IntegralFehlerRoll < -500*4/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--; |
} |
// Salvo End |
ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
683,6 → 686,7 |
ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
// Salvo 1.9.2007 Volle Korrektur nur wenn waagrechte Lage, sonst abgeschawecht ***************** |
w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) |
723,7 → 727,7 |
// Salvo End ************************* |
ANALOG_ON; // ADC einschalten |
// Salvo Ersatzkompass 8.9.2007 ********************** |
// Salvo Ersatzkompass 26.9.2007 ********************** |
if ((Kompass_Neuer_Wert > 0)) |
{ |
Kompass_Neuer_Wert = 0; |
731,7 → 735,7 |
v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) //Ersatzkompass nur mit Magnetkompass aktualisieren wenn alle sok |
{ |
if ((abs(KompassValue - Kompass_Value_Old)) < 5) // Aufeinanderfolgende Werte duerfen nur minimal abweichen |
if ((abs(KompassValue - Kompass_Value_Old)) <= 5) // Aufeinanderfolgende Werte duerfen nur minimal abweichen |
{ |
ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
magkompass_ok = 1; // Flag dass Magnetkompass stabil arbeitet |
754,8 → 758,7 |
++GyroKomp_Int; |
} |
if (GyroKomp_Int < 0) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + 360; |
GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int%360) * GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; // An Magnetkompasswert annaehern |
GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int%360) * GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; // An Magnetkompasswert annaehern |
ANALOG_ON; // ADC einschalten |
} |
} |
/branches/salvo_gps/flight_ctrl.aps |
---|
1,0 → 0,0 |
<AVRStudio><MANAGEMENT><ProjectName>flight_ctrl</ProjectName><Created>28-Aug-2007 19:41:41</Created><LastEdit>13-Sep-2007 18:08:43</LastEdit><ICON>241</ICON><ProjectType>0</ProjectType><Created>28-Aug-2007 19:41:41</Created><Version>4</Version><Build>4, 13, 0, 528</Build><ProjectTypeName>AVR GCC</ProjectTypeName></MANAGEMENT><CODE_CREATION><ObjectFile>flight_ctrl.elf</ObjectFile><EntryFile></EntryFile><SaveFolder>C:\Mikrokopter\Flight_Crtl\svn\work\</SaveFolder></CODE_CREATION><DEBUG_TARGET><CURRENT_TARGET>AVR 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<AVRStudio><MANAGEMENT><ProjectName>flight_ctrl</ProjectName><Created>28-Aug-2007 19:41:41</Created><LastEdit>26-Sep-2007 20:20:09</LastEdit><ICON>241</ICON><ProjectType>0</ProjectType><Created>28-Aug-2007 19:41:41</Created><Version>4</Version><Build>4, 13, 0, 528</Build><ProjectTypeName>AVR GCC</ProjectTypeName></MANAGEMENT><CODE_CREATION><ObjectFile>flight_ctrl.elf</ObjectFile><EntryFile></EntryFile><SaveFolder>C:\Mikrokopter\Flight_Crtl\svn\work\</SaveFolder></CODE_CREATION><DEBUG_TARGET><CURRENT_TARGET>AVR 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