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/branches/salvo_gierkompass/fc.c
311,8 → 311,8
EE_Parameter.Luftdruck_D = 70; // Wert : 0-250
EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250
EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
EE_Parameter.Stick_P = 4; //2 // Wert : 1-6
EE_Parameter.Stick_D = 8; //8 // Wert : 0-64
EE_Parameter.Stick_P = 2; //2 // Wert : 1-6
EE_Parameter.Stick_D = 4; //8 // Wert : 0-64
EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20
EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32
EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250
321,7 → 321,7
EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80 // Wert : 0-250
EE_Parameter.Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100; // Wert : 0-250
EE_Parameter.NotGas = 80; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust
EE_Parameter.NotGas = 90; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust
EE_Parameter.NotGasZeit = 50; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation
EE_Parameter.I_Faktor = 5;
354,7 → 354,7
EE_Parameter.Luftdruck_D = 50; // Wert : 0-250
EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250
EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
EE_Parameter.Stick_P = 4; //2 // Wert : 1-6
EE_Parameter.Stick_P = 2; //2 // Wert : 1-6
EE_Parameter.Stick_D = 0; //8 // Wert : 0-64
EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20
EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32
364,7 → 364,7
EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80 // Wert : 0-250
EE_Parameter.Gyro_I = 175; // Wert : 0-250
EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100; // Wert : 0-250
EE_Parameter.NotGas = 80; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust
EE_Parameter.NotGas = 90; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust
EE_Parameter.NotGasZeit = 50; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation
EE_Parameter.I_Faktor = 5;
439,7 → 439,16
static char TimerWerteausgabe = 0;
static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
Mittelwert();
//******PROVISORISCH***************
Get_GPS_data();
if (gps_act_position.status > 0)
{
ROT_ON;
gps_act_position.status = 0;
// ROT_ON;
}
 
//******PROVISORISCH***************
GRN_ON;
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
616,6 → 625,7
GyroKomp_Int = 0;
}
ANALOG_ON; // ADC einschalten
ROT_OFF;
// Salvo End
 
IntegralFehlerNick = IntegralNick2 - IntegralNick;
819,11 → 829,20
DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
DebugOut.Analog[9] = GyroKomp_Int/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT;
// ******provisorisch
DebugOut.Analog[9] = cnt1;
// DebugOut.Analog[10] = cnt1;
// DebugOut.Analog[11] = cnt2;
DebugOut.Analog[10] = (gps_act_position.utm_east/10) % 10000;
DebugOut.Analog[11] = (gps_act_position.utm_north/10) % 10000;
// ******provisorisch
/*
DebugOut.Analog[9] = GyroKomp_Int/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT;
DebugOut.Analog[10] = GyroKomp_Int2/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT;
DebugOut.Analog[11] = GyroKomp_Inc_Grad;
DebugOut.Analog[12] = GyroKomp_Value;
 
*/
// DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
// DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
// DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;