| 1,28 → 1,28 |
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| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
| // + Nur für den privaten Gebrauch |
| // + Nur f�r den privaten Gebrauch |
| // + www.MikroKopter.com |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
| // + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist. |
| // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
| // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
| // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
| // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen, |
| // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
| // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
| // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht, |
| // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
| // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
| // + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion |
| // + Benutzung auf eigene Gefahr |
| // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
| // + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
| // + mit unserer Zustimmung zulässig |
| // + mit unserer Zustimmung zul�ssig |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 80,8 → 80,8 |
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| cli(); |
| |
| // PPM-signal is connected to the Input Capture Pin (PD6) of timer 1 |
| DDRD &= ~(1<<1DDD6); |
| PORTD |= (1<<1PORTD6); |
| DDRD &= ~(1<<6); |
| PORTD |= (1<<PORTD6); |
| |
| // Channel 5,6,7 is decoded to servo signals at pin PD5 (J3), PD4(J4), PD3(J5) |
| // set as output |
| 103,7 → 103,7 |
|---|
| // Set clock source to SYSCLK/64 (bit: CS12=0, CS11=1, CS10=1) |
| // Enable input capture noise cancler (bit: ICNC1=1) |
| // Trigger on positive edge of the input capture pin (bit: ICES1=1), |
| // Therefore the counter incremets at a clock of 20 MHz/64 = 312.5 kHz or 3.2µs |
| // Therefore the counter incremets at a clock of 20 MHz/64 = 312.5 kHz or 3.2�s |
| // The longest period is 0xFFFF / 312.5 kHz = 0.209712 s. |
| TCCR1A &= ~((1 << COM1A1) | (1 << COM1A0) | (1 << COM1B1) | (1 << COM1B0) |
| | (1 << WGM11) | (1 << WGM10)); |
| 175,7 → 175,7 |
|---|
| // signal range is from 1.0ms/3.2us = 312 to 2.0ms/3.2us = 625 |
| if ((signal > 250) && (signal < 687)) { |
| // shift signal to zero symmetric range -154 to 159 |
| signal -= 470; // offset of 1.4912 ms ??? (469 * 3.2µs = 1.5008 ms) |
| signal -= 470; // offset of 1.4912 ms ??? (469 * 3.2�s = 1.5008 ms) |
| // check for stable signal |
| if (abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { |
| if (RC_Quality < 200) |