1,65 → 1,13 |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
// + Nur für den privaten Gebrauch |
// + www.MikroKopter.com |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
#include <avr/io.h> |
#include <stdlib.h> |
#include <inttypes.h> |
#include "timer0.h" |
#include "attitude.h" |
#include "eeprom.h" |
#include "mk3mag.h" |
|
// For the DebougOut alone. |
#include "output.h" |
|
uint8_t PWMTimeout = 12; |
// This will updated in interrupt handler. Should not be processed by main, other than just atomic copy. |
volatile uint16_t volatileMagneticHeading; |
ToMk3Mag_t toMk3Mag; |
|
/*********************************************/ |
101,7 → 49,7 |
if (PWMCount > 400) { |
if (PWMTimeout) |
PWMTimeout--; // decrement timeout |
magneticHeading = -1; // unknown heading |
volatileMagneticHeading = -1; // unknown heading |
PWMCount = 0; // reset PWM Counter |
} |
} else { // pwm is low |
108,9 → 56,9 |
// ignore pwm values values of 0 and higher than 37 ms; |
if ((PWMCount) && (PWMCount < 362)) { // 362 * 102.4us = 37.0688 ms |
if (PWMCount < 10) |
magneticHeading = 0; |
volatileMagneticHeading = 0; |
else { |
magneticHeading = ((uint32_t) (PWMCount - 10) * 1049L) / 1024; // correct timebase and offset |
volatileMagneticHeading = ((uint32_t) (PWMCount - 10) * 1049L) / 1024; // correct timebase and offset |
//DebugOut.Digital[1] ^= DEBUG_MK3MAG; // correct signal recd. |
} |
/* |
134,7 → 82,5 |
beepDelay = setDelay(100); |
} |
} |
|
debugOut.analog[12] = magneticHeading; |
} |
|