| 16,8 → 16,7 |
|---|
| |
| void gyro_calibrate(void) { |
| // If port not already set to output and high, do it. |
| if (!(AUTOZERO_DDR & (1 << AUTOZERO_BIT)) || !(AUTOZERO_PORT & (1 |
| << AUTOZERO_BIT))) { |
| if (!(AUTOZERO_DDR & (1 << AUTOZERO_BIT)) || !(AUTOZERO_PORT & (1 << AUTOZERO_BIT))) { |
| AUTOZERO_PORT |= (1 << AUTOZERO_BIT); |
| AUTOZERO_DDR |= (1 << AUTOZERO_BIT); |
| delay_ms(100); |
| 28,7 → 27,7 |
|---|
| delay_ms(1); |
| AUTOZERO_PORT |= (1 << AUTOZERO_BIT); |
| // Delay_ms(10); |
| delay_ms_with_adc_measurement(100); |
| delay_ms_with_adc_measurement(100, 0); |
| } |
| |
| void gyro_loadAmplifierOffsets(uint8_t overwriteWithDefaults) { |
| 38,6 → 37,7 |
|---|
| void gyro_setDefaultParameters(void) { |
| staticParams.gyroD = 3; |
| staticParams.driftCompDivider = 2; |
| staticParams.driftCompLimit = 3; |
| staticParams.zerothOrderCorrection = 2; |
| staticParams.driftCompLimit = 5; |
| staticParams.zerothOrderCorrection = 1; |
| staticParams.imuReversedFlags = 8; |
| } |