1,28 → 1,28 |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
// + Nur für den privaten Gebrauch |
// + Nur f�r den privaten Gebrauch |
// + www.MikroKopter.com |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist. |
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen, |
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht, |
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion |
// + Benutzung auf eigene Gefahr |
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
// + mit unserer Zustimmung zulässig |
// + mit unserer Zustimmung zul�ssig |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
283,7 → 283,7 |
controlMixer_update(); |
|
throttleTerm = controlThrottle; |
if(throttleTerm < staticParams.GasMin + 10) throttleTerm = staticParams.GasMin + 10; |
if(throttleTerm < staticParams.MinThrottle + 10) throttleTerm = staticParams.MinThrottle + 10; |
|
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// RC-signal is bad |
493,7 → 493,7 |
// if we are in the lift off condition. Hmmmmmm when is throttleTerm == 0 anyway??? |
if((isFlying > 1) && (isFlying < 50) && (throttleTerm > 0)) |
isFlying = 1; // keep within lift off condition |
throttleTerm = staticParams.GasMin; // reduce gas to min to avoid lift of |
throttleTerm = staticParams.MinThrottle; // reduce gas to min to avoid lift of |
} |
|
/* |
500,7 → 500,7 |
* Height control was here. |
*/ |
|
if(throttleTerm > staticParams.GasMax - 20) throttleTerm = (staticParams.GasMax - 20); |
if(throttleTerm > staticParams.MaxThrottle - 20) throttleTerm = (staticParams.MaxThrottle - 20); |
throttleTerm *= STICK_GAIN; |
|
/* |
515,7 → 515,7 |
CHECK_MIN_MAX(yawTerm, - (MIN_YAWGAS / 2), (MIN_YAWGAS / 2)); |
} |
|
tmp_int = staticParams.GasMax * STICK_GAIN; |
tmp_int = staticParams.MaxThrottle * STICK_GAIN; |
CHECK_MIN_MAX(yawTerm, -(tmp_int - throttleTerm), (tmp_int - throttleTerm)); |
|
/* |
564,7 → 564,7 |
tmp += ((int32_t)yawTerm * Mixer.Motor[i][MIX_YAW]) / 64L; |
motorFilters[i] = motorFilter(tmp, motorFilters[i]); |
tmp = motorFilters[i] / STICK_GAIN; |
CHECK_MIN_MAX(tmp, staticParams.GasMin, staticParams.GasMax); |
CHECK_MIN_MAX(tmp, staticParams.MinThrottle, staticParams.MaxThrottle); |
Motor[i].SetPoint = tmp; |
} |
else Motor[i].SetPoint = 0; |