| 4,7 → 4,7 |
|---|
| // + www.MikroKopter.com |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
| // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
| // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
| // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
| 14,8 → 14,8 |
|---|
| // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
| // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
| // + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| // + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
| // + Benutzung auf eigene Gefahr |
| 44,11 → 44,11 |
|---|
| // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
| // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
| // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
| // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
| // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
| // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
| // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
| // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| |
| /************************************************************************/ |
| /* Flight Attitude */ |
| /************************************************************************/ |
| 206,8 → 206,8 |
|---|
| analog_update(); |
| |
| for (axis = PITCH; axis <= ROLL; axis++) { |
| rate_PID[axis] = gyro_PID[axis] /* / HIRES_GYRO_INTEGRATION_FACTOR */ + driftComp[axis]; |
| rate_ATT[axis] = gyro_ATT[axis] /* / HIRES_GYRO_INTEGRATION_FACTOR */ + driftComp[axis]; |
| rate_PID[axis] = gyro_PID[axis] + driftComp[axis]; |
| rate_ATT[axis] = gyro_ATT[axis] + driftComp[axis]; |
| differential[axis] = gyroD[axis]; |
| averageAcc[axis] += acc[axis]; |
| } |
| 248,7 → 248,7 |
|---|
| // First, perform axis coupling. If disabled xxxRate is just copied to ACxxxRate. |
| uint8_t axis; |
| |
| if (/*!looping && */ (staticParams.bitConfig & CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE)) { |
| if (staticParams.bitConfig & CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE) { |
| trigAxisCoupling(); |
| } else { |
| ACRate[PITCH] = rate_ATT[PITCH]; |
| 314,10 → 314,10 |
|---|
| debugFullWeight = 0; |
| */ |
| |
| if (controlActivity > 10000) { // reduce effect during stick commands |
| if (controlActivity > 10000) { // reduce effect during stick control activity |
| permilleAcc /= 4; |
| debugOut.digital[0] |= DEBUG_ACC0THORDER; |
| if (controlActivity > 20000) { // reduce effect during stick commands |
| if (controlActivity > 20000) { // reduce effect during stick control activity |
| permilleAcc /= 4; |
| debugOut.digital[1] |= DEBUG_ACC0THORDER; |
| } |
| 331,7 → 331,7 |
|---|
| debugOut.analog[9 + axis] = (10 * accDerived) / GYRO_DEG_FACTOR_PITCHROLL; |
| |
| // 1000 * the correction amount that will be added to the gyro angle in next line. |
| temp = angle[axis]; //(permilleAcc * (accDerived - angle[axis])) / 1000; |
| temp = angle[axis]; |
| angle[axis] = ((int32_t) (1000L - permilleAcc) * temp |
| + (int32_t) permilleAcc * accDerived) / 1000L; |
| correctionSum[axis] += angle[axis] - temp; |
| 341,7 → 341,7 |
|---|
| debugOut.analog[10] = 0; |
| |
| // experiment: Kill drift compensation updates when not flying smooth. |
| correctionSum[PITCH] = correctionSum[ROLL] = 0; |
| // correctionSum[PITCH] = correctionSum[ROLL] = 0; |
| } |
| } |
| |