4,7 → 4,7 |
// + www.MikroKopter.com |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
14,8 → 14,8 |
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
// + Benutzung auf eigene Gefahr |
44,7 → 44,8 |
// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
250,7 → 251,7 |
|
/***************************************************** |
* Interrupt Service Routine for ADC |
* Runs at 312.5 kHz or 3.2 µs. When all states are |
* Runs at 312.5 kHz or 3.2 �s. When all states are |
* processed further conversions are stopped. |
*****************************************************/ |
ISR(ADC_vect) { |
494,7 → 495,7 |
void analog_calibrateGyros(void) { |
#define GYRO_OFFSET_CYCLES 32 |
uint8_t i, axis; |
int32_t deltaOffsets[3] = { 0, 0, 0 }; |
int32_t offsets[3] = { 0, 0, 0 }; |
gyro_calibrate(); |
|
// determine gyro bias by averaging (requires that the copter does not rotate around any axis!) |
501,13 → 502,12 |
for (i = 0; i < GYRO_OFFSET_CYCLES; i++) { |
delay_ms_Mess(20); |
for (axis = PITCH; axis <= YAW; axis++) { |
deltaOffsets[axis] += rawGyroSum[axis]; |
offsets[axis] += rawGyroSum[axis]; |
} |
} |
|
for (axis = PITCH; axis <= YAW; axis++) { |
gyroOffset.offsets[axis] = (deltaOffsets[axis] + GYRO_OFFSET_CYCLES / 2) / GYRO_OFFSET_CYCLES; |
debugOut.analog[6+axis] = gyroOffset.offsets[axis]; |
gyroOffset.offsets[axis] = (offsets[axis] + GYRO_OFFSET_CYCLES / 2) / GYRO_OFFSET_CYCLES; |
} |
|
gyroOffset_writeToEEProm(); |
525,7 → 525,6 |
uint8_t i, axis; |
int32_t deltaOffset[3] = { 0, 0, 0 }; |
int16_t filteredDelta; |
// int16_t pressureDiff, savedRawAirPressure; |
|
for (i = 0; i < ACC_OFFSET_CYCLES; i++) { |
delay_ms_Mess(10); |