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/*####################################################################################### |
Decodieren eines RC Summen Signals |
#######################################################################################*/ |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + www.MikroKopter.com |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below) |
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt - |
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den |
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool |
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen. |
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig. |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im |
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu. |
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie |
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden. |
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren |
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren |
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand |
// + des Mitverschuldens offen. |
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet. |
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern. |
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang |
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt. |
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software. |
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####' |
// + Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar. |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Software LICENSING TERMS |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor - |
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware |
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*. |
// + The Software may only be used with the Licensor's products. |
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this |
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this |
// + agreement shall be the property of the Licensor. |
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other |
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer. |
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions |
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the |
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and |
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product |
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence. |
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test |
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software. |
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data |
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations. |
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range. |
// + #### END OF LICENSING TERMS #### |
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de. |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
#include "rc.h" |
#include "main.h" |
// Achtung: ACT_S3D_SUMMENSIGNAL wird in der Main.h gesetzt |
|
volatile int PPM_in[26]; |
volatile int PPM_diff[26]; // das diffenzierte Stick-Signal |
volatile char Channels,tmpChannels = 0; |
volatile unsigned char NewPpmData = 1; |
unsigned int PPM_Neutral = 466; |
|
//############################################################################ |
// Clear the values |
void rc_sum_init (void) |
//############################################################################ |
{ |
unsigned char i; |
for(i=0;i<26;i++) |
{ |
if(i < 5) PPM_in[i] = 0; else PPM_in[i] = -126; |
PPM_diff[i] = 0; |
} |
AdNeutralGier = 0; |
AdNeutralRoll = 0; |
AdNeutralNick = 0; |
return; |
} |
|
#ifndef ACT_S3D_SUMMENSIGNAL |
//############################################################################ |
// Interrupt function for the PPM-Input |
ISR(TIMER1_CAPT_vect) |
//############################################################################ |
{ |
if(!(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_SENSITIVE_RC)) |
{ |
static unsigned int AltICR=0; |
signed int signal = 0,tmp; |
static int index; |
|
signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR; |
AltICR = ICR1; |
//Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms) |
if((signal > 1100) && (signal < 8000)) |
{ |
Channels = index; |
if(index >= 4) NewPpmData = 0; // Null bedeutet: Neue Daten |
index = 1; |
} |
else |
{ |
if(index < 13) |
{ |
if((signal > 250) && (signal < 687)) |
{ |
signal -= PPM_Neutral; |
// Stabiles Signal |
if(EE_Parameter.FailsafeChannel == 0 || PPM_in[EE_Parameter.FailsafeChannel] < 100) // forces Failsafe if the receiver doesn't have 'signal loss' on Failsafe |
{ |
if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;} |
} |
tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4; |
if(tmp > signal+1) tmp--; else |
if(tmp < signal-1) tmp++; |
if(SenderOkay >= 195) PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3; |
else PPM_diff[index] = 0; |
PPM_in[index] = tmp; |
} |
index++; |
if(PlatinenVersion < 20) |
{ |
if(index == 5) J3High; else J3Low; // Servosignal an J3 anlegen |
if(index == 6) J4High; else J4Low; // Servosignal an J4 anlegen |
if(index == 7) J5High; else J5Low; // Servosignal an J5 anlegen |
} |
} |
} |
} |
else |
{ |
static unsigned int AltICR=0; |
static int ppm_in[13]; |
static int ppm_diff[13]; |
static int old_ppm_in[13]; |
static int old_ppm_diff[13]; |
signed int signal = 0,tmp; |
static unsigned char index, okay_cnt = 0; |
signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR; |
AltICR = ICR1; |
//Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms) |
if((signal > 1100) && (signal < 8000)) |
{ |
tmpChannels = index; |
if(tmpChannels >= 4 && Channels == tmpChannels) |
{ |
if(okay_cnt > 10) |
{ |
NewPpmData = 0; // Null bedeutet: Neue Daten |
for(index = 0; index < 13; index++) |
{ |
if(okay_cnt > 30) |
{ |
old_ppm_in[index] = PPM_in[index]; |
old_ppm_diff[index] = PPM_diff[index]; |
} |
PPM_in[index] = ppm_in[index]; |
PPM_diff[index] = ppm_diff[index]; |
} |
} |
if(okay_cnt < 255) okay_cnt++; |
} |
else |
{ |
if(okay_cnt > 100) okay_cnt = 10; else okay_cnt = 0; |
ROT_ON; |
} |
index = 1; |
if(!MotorenEin) Channels = tmpChannels; |
} |
else |
{ |
if(index < 13) |
{ |
if((signal > 250) && (signal < 687)) |
{ |
signal -= PPM_Neutral; |
// Stabiles Signal |
if((abs(signal - ppm_in[index]) < 6)) |
{ |
if(EE_Parameter.FailsafeChannel == 0 || PPM_in[EE_Parameter.FailsafeChannel] < 100) // forces Failsafe if the receiver doesn't have 'signal loss' on Failsafe |
{ |
if(okay_cnt > 25) SenderOkay += 10; |
else |
if(okay_cnt > 10) SenderOkay += 2; |
if(SenderOkay > 200) SenderOkay = 200; |
} |
} |
tmp = (3 * (ppm_in[index]) + signal) / 4; |
if(tmp > signal+1) tmp--; else |
if(tmp < signal-1) tmp++; |
if(SenderOkay >= 190) ppm_diff[index] = ((tmp - ppm_in[index]) / 3) * 3; |
else ppm_diff[index] = 0; |
ppm_in[index] = tmp; |
} |
else ROT_ON; |
if(PlatinenVersion < 20) |
{ |
if(index == 5) J3High; else J3Low; // Servosignal an J3 anlegen |
if(index == 6) J4High; else J4Low; // Servosignal an J4 anlegen |
if(index == 7) J5High; else J5Low; // Servosignal an J5 anlegen |
} |
} |
if(index < 20) index++; |
else |
if(index == 20) |
{ |
unsigned char i; |
ROT_ON; |
index = 30; |
for(i=0;i<13;i++) // restore from older data |
{ |
PPM_in[i] = old_ppm_in[i]; |
PPM_diff[i] = 0; |
// okay_cnt /= 2; |
} |
} |
} |
} |
} |
|
#else |
//############################################################################ |
// Interrupt function for the PPM-Input |
ISR(TIMER1_CAPT_vect) |
//############################################################################ |
|
{ |
static unsigned int AltICR=0; |
signed int signal = 0,tmp; |
static int index; |
|
signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR; |
signal /= 2; |
AltICR = ICR1; |
//Syncronisationspause? |
if((signal > 1100*2) && (signal < 8000*2)) |
{ |
if(index >= 4) NewPpmData = 0; // Null bedeutet: Neue Daten |
index = 1; |
} |
else |
{ |
if(index < 13) |
{ |
if((signal > 250) && (signal < 687*2)) |
{ |
signal -= 962; |
// Stabiles Signal |
if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;} |
tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4; |
if(tmp > signal+1) tmp--; else |
if(tmp < signal-1) tmp++; |
if(SenderOkay >= 195) PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3; |
else PPM_diff[index] = 0; |
PPM_in[index] = tmp; |
} |
index++; |
} |
} |
} |
#endif |
|
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