68,8 → 68,8 |
|
unsigned short CurrentOffset = 0;/// |
|
unsigned char Motors[8]; |
unsigned char Motorsmax[8]; |
unsigned char Motors[12]; //MartinR: Fehlersuche (war 8) |
unsigned char Motorsmax[12]; //MartinR: Fehlersuche (war 8) |
unsigned short MotorsTmax; |
unsigned char updatemotors=2; |
|
259,6 → 259,9 |
DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5; |
// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ; |
// DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay; |
DebugOut.Analog[25] = FC_StatusFlags;// MartinR: Test |
DebugOut.Analog[26] = FC_StatusFlags2;// MartinR: Test |
|
DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert; |
DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM; |
DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
1069,7 → 1072,7 |
StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127; |
|
GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0); |
// IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: verschoben um Code zu sparen |
// IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: war mal hier |
GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0); |
IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I; |
|
1112,6 → 1115,8 |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Looping? |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
#ifdef WITH_ACC_Loop // MartinR: deaktivieren um Code zu sparen |
|
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
else |
{ |
1147,15 → 1152,18 |
|
if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
if(Looping_Oben || Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
#endif |
} // Ende neue Funken-Werte |
|
#ifdef WITH_ACC_Loop // MartinR: deaktiviert um Code zu sparen |
if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
{ |
if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
TrichterFlug = 1; |
} |
#else |
#warning : "### without ACC-Loop ###" |
#endif |
|
|
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Bei Empfangsausfall im Flug |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1230,7 → 1238,7 |
} |
|
if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 49)) IntegralFaktor = 0; // MartinR geändert und verschoben |
else IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: verschoben um Code zu sparen |
else IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: geändert |
|
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin)) |