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/branches/V0.82b-Arthur-P/adxl345driver/examples/ADXL345_run/ADXL345_run.pde
0,0 → 1,59
/**************************************************************************
* *
* ADXL345 Driver for Arduino *
* *
***************************************************************************
* *
* This program is free software; you can redistribute it and/or modify *
* it under the terms of the MIT License. *
* This program is distributed in the hope that it will be useful, *
* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of *
* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the *
* MIT License for more details. *
* *
***************************************************************************
*
* Revision History
*
* Date By What
* 20100515 TJS Initial Creation
* 20100524 TJS Modified to run with Kevin Stevenard's driver
*/
#include "Wire.h"
#include "ADXL345.h"
 
ADXL345 Accel;
 
void setup(){
Serial.begin(9600);
delay(1);
Wire.begin();
delay(1);
Serial.println("Here");
Accel.init(ADXL345_ADDR_ALT_LOW);
Accel.set_bw(ADXL345_BW_12);
Serial.print("BW_OK? ");
Serial.println(Accel.status, DEC);
delay(1000);
}
 
void loop(){
int i;
float acc_data[3];
Accel.get_Gxyz(acc_data);
if(Accel.status){
float length = 0.;
for(i = 0; i < 3; i++){
length += (float)acc_data[i] * (float)acc_data[i];
Serial.print(acc_data[i]);
Serial.print(" ");
}
length = sqrt(length);
Serial.print(length);
Serial.println("");
delay(40);
}
else{
Serial.println("ERROR: ADXL345 data read error");
}
}
/branches/V0.82b-Arthur-P/adxl345driver/examples/ADXL345_run/accel_cal.py
0,0 → 1,52
import scipy.optimize
from pylab import *
from numpy import *
 
cal = open('cal1.dat')
 
for f in [cal]:
data = array([map(float, l.split()) for l in f.readlines()])
 
N = len(data[0])
 
x = data[:,0]
y = data[:,1]
z = data[:,2]
data = data[:,:3]
 
def cost(args):
rs = diag(1. / array(args[0:3])) ** 2
c = array(args[3:6])
m = data - array(c)
out = 0
for p in m:
out += abs(dot(dot(p, rs), p) - 1)
return out
guess = array([250, 250, 250, 0, 0, 0])
print cost(guess)
best = scipy.optimize.fmin(cost, guess)
print cost(best)
print best
print 1/best[:3]
 
here
A = array([[cx + r * cos(theta),
cy + r * sin(theta)] for theta in arange(0, 2 * pi, 1 * pi/180)])
# plot(A[:,0], A[:,1], 'g-')
xy = data[:,1:3]
 
def cost(params):
cx, cy, r = params
xy_ = xy - [cx, cy]
thetas = arctan2(xy_[:,1], xy_[:,0])
resids = xy_ - transpose([r * cos(thetas), r * sin(thetas)])
return sum(ravel(resids ** 2))
 
cx, cy, r = scipy.optimize.fmin(cost, [cx, cy, r], disp=False)
print f.name, cx, cy, r
## acc_cal_lights_on.dat 550.150958354 507.218838209 249.831129791
## acc_cal_lights_off.dat 563.391868993 518.281081432 251.367556713
 
A = array([[cx + r * cos(theta),
cy + r * sin(theta)] for theta in arange(0, 2 * pi, 1 * pi/180)])
plot(A[:,0], A[:,1])
/branches/V0.82b-Arthur-P/adxl345driver/examples/ADXL345_run/cal.dat
0,0 → 1,1579
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-262 34 -41 267.36
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-262 34 -40 267.21
-262 35 -39 267.19
-263 34 -41 268.34
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-262 35 -40 267.34
-262 34 -39 267.06
-262 34 -39 267.06
-262 34 -40 267.21
-262 34 -39 267.06
-263 34 -40 268.19
-262 34 -39 267.06
-261 33 -39 265.95
-262 34 -38 266.92
-261 33 -38 265.81
-261 34 -41 266.38
-262 34 -41 267.36
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-261 32 -38 265.69
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-262 34 -40 267.21
-262 34 -41 267.36
-262 35 -41 267.49
-263 35 -41 268.47
-262 34 -40 267.21
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-262 34 -39 267.06
-262 34 -39 267.06
-261 33 -41 266.25
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-261 35 -40 266.36
-262 33 -39 266.93
-262 34 -42 267.51
-263 34 -40 268.19
-263 34 -40 268.19
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-262 34 -39 267.06
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-262 35 -39 267.19
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-261 34 -39 266.08
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-262 33 -39 266.93
-262 35 -38 267.04
-263 34 -39 268.04
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-261 33 -40 266.10
-262 34 -41 267.36
-261 33 -41 266.25
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-262 34 -40 267.21
-262 35 -39 267.19
-261 33 -40 266.10
-261 33 -37 265.67
-261 33 -39 265.95
-262 34 -40 267.21
-261 34 -41 266.38
-260 33 -41 265.27
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-261 34 -40 266.23
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-262 33 -39 266.93
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-262 34 -40 267.21
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-262 34 -40 267.21
-262 34 -40 267.21
-260 33 -41 265.27
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-262 34 -40 267.21
-262 35 -39 267.19
-263 34 -39 268.04
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-261 33 -39 265.95
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-261 34 -39 266.08
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-263 34 -40 268.19
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-261 34 -40 266.23
-263 35 -38 268.03
-261 33 -38 265.81
-261 34 -39 266.08
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-262 34 -40 267.21
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-262 34 -40 267.21
-262 34 -40 267.21
-261 34 -38 265.93
-261 34 -40 266.23
-262 34 -40 267.21
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-262 34 -40 267.21
-261 34 -40 266.23
-262 34 -40 267.21
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-261 34 -39 266.08
-262 34 -39 267.06
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-263 34 -39 268.04
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-261 33 -40 266.10
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-262 33 -40 267.08
-261 33 -40 266.10
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-260 34 -40 265.25
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-262 35 -40 267.34
-261 34 -40 266.23
-261 33 -39 265.95
-261 34 -41 266.38
-262 34 -41 267.36
-262 33 -40 267.08
-261 35 -40 266.36
-260 34 -42 265.56
-260 33 -39 264.97
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-270 34 -16 272.60
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-275 79 -18 286.69
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-6 1 -288 288.06
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-5 8 -293 293.15
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-51 5 -283 287.60
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-64 -1 -290 296.98
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-204 -5 -190 278.82
-173 2 -233 290.21
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-201 7 -196 280.83
-201 -2 -201 284.26
-184 -1 -220 286.80
-225 -3 -174 284.45
-221 1 -181 285.66
-225 2 -181 288.77
-216 7 -187 285.79
-239 3 -159 287.07
-239 7 -147 280.68
-221 11 -162 274.24
-221 8 -165 275.92
-241 4 -146 281.80
-246 -1 -140 283.05
-247 6 -134 281.07
-267 2 -112 289.55
-257 10 -113 280.92
-263 7 -104 282.90
-246 16 -119 273.74
-260 3 -102 279.31
-256 5 -102 275.62
-256 18 -83 269.72
-240 18 -96 259.11
-272 20 -55 278.22
-253 11 -69 262.47
-270 13 -37 272.83
-250 23 -48 255.60
-278 18 -19 279.23
-260 21 -31 262.68
-271 18 -8 271.71
-250 7 -29 251.77
-267 11 -4 267.26
-257 13 -5 257.38
-263 27 20 265.14
-240 22 1 241.01
-269 22 34 272.03
-251 39 28 255.55
-280 36 75 292.10
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-244 -4 53 249.72
-243 -8 65 251.67
-240 -4 79 252.70
-255 -6 92 271.15
-227 -15 100 248.50
-217 -7 115 245.69
-201 -12 118 233.39
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-183 -1 130 224.48
-172 -4 143 223.72
-190 5 150 242.13
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-144 12 190 238.70
-127 2 186 225.23
-106 1 185 213.22
-120 -4 194 228.15
-94 -8 200 221.13
-104 2 202 227.21
-77 6 209 222.81
-75 2 214 226.77
-61 1 207 215.80
-51 6 205 211.33
-62 12 214 223.12
-41 5 210 214.02
-43 0 216 220.24
-27 2 210 211.74
-23 12 213 214.57
-18 6 217 217.83
-8 4 212 212.19
-6 7 214 214.20
-6 1 218 218.08
-10 -1 221 221.23
8 -2 213 213.16
10 -8 213 213.38
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18 8 221 221.88
14 6 218 218.53
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51 -6 207 213.27
60 1 212 220.33
57 -1 211 218.57
78 1 206 220.27
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87 3 198 216.29
102 -4 186 212.17
101 0 189 214.29
121 2 191 226.11
119 -2 186 220.82
137 -4 176 223.07
138 -3 181 227.63
139 -4 181 228.25
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162 -5 157 225.65
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161 -11 148 218.97
175 -8 135 221.17
192 -11 142 239.06
174 -9 142 224.77
206 -11 111 234.26
198 -17 120 232.15
198 -23 116 230.63
217 -28 109 244.45
212 -27 104 237.67
226 -27 85 242.96
232 -17 88 248.71
212 -21 94 232.85
246 -27 70 257.19
234 -29 65 244.59
238 -24 50 244.38
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-265 16 -20 266.23
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-264 6 -41 267.23
-262 11 -38 264.97
-264 12 -17 264.82
-281 8 -109 301.51
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-280 -7 -46 283.84
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