73,7 → 73,8 |
long Integral_Gier = 0; |
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
//long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; //MartinR so war es |
long Mess_Integral_Gier = 0; //MartinR: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt |
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
822,7 → 823,7 |
MotorenEin = 1; |
sollGier = 0; |
Mess_Integral_Gier = 0; |
Mess_Integral_Gier2 = 0; |
//Mess_Integral_Gier2 = 0; //MartinR: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt |
Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
1069,7 → 1070,8 |
IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
//Mess_Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
Mess_Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
//Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
|
Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
1367,14 → 1369,16 |
{ |
MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugefügt |
MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugefügt |
MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN); |
} |
else // MartinR so war es |
{ |
MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); |
} |
|
MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); |
//MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); // MartinR so war es |
|
// Maximalwerte abfangen |
// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |