| 339,4 → 339,32 |
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| 0.76g H.Buss 10.11.2009 |
| - Casting-Fehler in der Gas-Berechnung |
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| 0.76g_ACC-HH_martinR 02.12.2009: |
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| Erweiterung um die Möglichkeit im Flug zwischen ACC und HH umschalten zu können: |
| - Diverse Änderungen in der fc.c und spi.c um im Flug zwischen ACC-Mode und HH- Mode umschalten zu können. |
| - WICHTIG !!!! über UserParameter1 (>180, per Schalter) kann im ACC- Modus auf HH umgeschaltet werden. |
| - WICHTIG !!!! UserParameter2 ist dann der I-Faktor im HH-Mode. Hier unbedingt den für HH erforderlichen Wert eitragen! z.B.40 |
| - WICHTIG !!!! UserParameter3 ist dann Stick-P-Wert im HH-Mode. Hier unbedingt den für HH erforderlichen Wert eitragen! z.B.5 |
| UserParameter4 ist derzeit noch unbenutzt. |
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| - WICHTIG !!!! Beim Flug im HH-Mode unbedingt beachten: |
| - Wird der HH-Mode über UserParameter1 aktiviert, so ist die Stick-Position im Moment des Umschaltens die Neutralposition |
| für den HH-Mode. Hierdurch bleibt der ACC-Mode trimmbar. |
| - Der Nick- und Roll-Knüppel muß daher aber beim Umschalten von ACC auf HH in Mittelstellung stehen. |
| - Beim Zurückschalten von HH- auf ACC-Mode ist es egal wo der Knüppel steht |
| - Der Höhenregler ist beim HH-Mode über UserParameter1 deaktiviert. Beim normalen HH kann der Höhenregler verwendet werden. |
| - Die GPS-Funktionen sind im HH-Mode ebenfalls automatisch deaktiv. |
| Dadurch kann aus dem HH-Mode heraus beim Zurückschalten in den ACC-Modus der MK in der Luft geparkt werden! |
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| - HH-Mode wurde reduziert auf die Regler-Grundfunktionen! |
| keine Driftkompensation, Gierfunktion nur mit P-Regler, keine GPS- oder Kompass Funktion. |
| - Zu beachten: die anwählbare Drehratenbegrenzung wird derzeit im HH-Modus nicht abgeschaltet |
| - Begrenzung von SummeNick SummeRoll reduziert, da Überlauf beobachtet wurde |
| - Die Progression von MesswetNick MesswertRoll, wenn der Gyro an die Grenzen kommt wurde Hardwareabhängig geändert (Sprung bei V1.0 war für HH zu groß) |
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| weitere Änderungen: |
| - NeutralAccZ von float in int geändert und in der analog.c den "NeutralAccZ" Part deaktiviert |
| - MotorSmoothing entsprechend einem Vorschlag von MartinW geändert |
| - OPT level musste wegen Compiler- Fehlermeldung von 2 auf 1 geändert werden. |