Subversion Repositories FlightCtrl

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/branches/V0.76g-spektrum2048/main.c
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// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include "main.h"
 
unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
unsigned char PlatinenVersion = 10;
unsigned char SendVersionToNavi = 1;
unsigned char BattLowVoltageWarning = 94;
unsigned int FlugMinuten = 0,FlugMinutenGesamt = 0;
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
// number [1..5]
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
if((number > 5)||(number < 1)) number = 3;
eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length);
LED_Init();
}
 
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
// number [1..5]
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
if(number > 5) number = 5;
if(number < 1) return;
eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length);
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_LENGTH], length); // Länge der Datensätze merken
eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS], 8); // 8 Kanäle merken
SetActiveParamSetNumber(number);
LED_Init();
}
 
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
{
unsigned char set;
set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
if((set > 5) || (set < 1))
{
set = 3;
SetActiveParamSetNumber(set); // diesen Parametersatz als aktuell merken
}
return(set);
}
 
 
void SetActiveParamSetNumber(unsigned char number)
{
if(number > 5) number = 5;
if(number < 1) return;
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken
}
 
 
void CalMk3Mag(void)
{
static unsigned char stick = 1;
 
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)
{
stick = 1;
WinkelOut.CalcState++;
if(WinkelOut.CalcState > 4)
{
// WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
beeptime = 1000;
}
else Piep(WinkelOut.CalcState,150);
}
DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
}
 
void LipoDetection(unsigned char print)
{
unsigned int timer;
if(print) printf("\n\rBatt:");
if(EE_Parameter.UnterspannungsWarnung < 50) // automatische Zellenerkennung
{
timer = SetDelay(500);
if(print) while (!CheckDelay(timer));
if(UBat < 130)
{
BattLowVoltageWarning = 3 * EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
if(print)
{
Piep(3,200);
printf(" 3 Cells ");
}
}
else
{
BattLowVoltageWarning = 4 * EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
if(print)
{
Piep(4,200);
printf(" 4 Cells ");
}
}
}
else BattLowVoltageWarning = EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
// if(BattLowVoltageWarning < 93) BattLowVoltageWarning = 93;
if(print) printf(" Low warning level: %d.%d",BattLowVoltageWarning/10,BattLowVoltageWarning%10);
}
 
//############################################################################
//Hauptprogramm
int main (void)
//############################################################################
{
unsigned int timer,i,timer2 = 0;
DDRB = 0x00;
PORTB = 0x00;
for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
if(PINB & 0x01)
{
if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;
else PlatinenVersion = 11;
}
else
{
if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;
else PlatinenVersion = 10;
}
 
DDRC = 0x81; // SCL
DDRC |=0x40; // HEF4017 Reset
PORTC = 0xff; // Pullup SDA
DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
PORTB = 0x01; // LED_Rot
DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
PORTD = 0x47; // LED
HEF4017R_ON;
MCUSR &=~(1<<WDRF);
WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
WDTCSR = 0;
 
beeptime = 2000;
StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
if(PlatinenVersion >= 20) GIER_GRAD_FAKTOR = 1160; else GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; // unterschiedlich für ME und ENC
ROT_OFF;
 
Timer_Init();
TIMER2_Init();
UART_Init();
rc_sum_init();
ADC_Init();
i2c_init();
SPI_MasterInit();
 
sei();
 
printf("\n\r===================================");
printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_PATCH + 'a');
printf("\n\rthe use of this software is only permitted \n\ron original MikroKopter-Hardware");
printf("\n\rwww.MikroKopter.de (c) HiSystems GmbH");
printf("\n\r===================================");
 
if(UCSR1A == 0x20 && UCSR1C == 0x06) // initial Values for 644P
{
Uart1Init();
}
GRN_ON;
ReadParameterSet(3, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes
 
if((eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_MIXER_TABLE]) == MIXER_REVISION) && // Check Revision in the first Byte
(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != 0xff)) // Settings reset via Koptertool
{
unsigned char i;
RequiredMotors = 0;
eeprom_read_block(&Mixer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_MIXER_TABLE], sizeof(Mixer));
for(i=0; i<16;i++) { if(Mixer.Motor[i][0] > 0) RequiredMotors++;}
}
else // default
{
unsigned char i;
printf("\n\rGenerating default Mixer Table");
for(i=0; i<16;i++) { Mixer.Motor[i][0] = 0;Mixer.Motor[i][1] = 0;Mixer.Motor[i][2] = 0;Mixer.Motor[i][3] = 0;};
// default = Quadro
Mixer.Motor[0][0] = 64; Mixer.Motor[0][1] = +64; Mixer.Motor[0][2] = 0; Mixer.Motor[0][3] = +64;
Mixer.Motor[1][0] = 64; Mixer.Motor[1][1] = -64; Mixer.Motor[1][2] = 0; Mixer.Motor[1][3] = +64;
Mixer.Motor[2][0] = 64; Mixer.Motor[2][1] = 0; Mixer.Motor[2][2] = -64; Mixer.Motor[2][3] = -64;
Mixer.Motor[3][0] = 64; Mixer.Motor[3][1] = 0; Mixer.Motor[3][2] = +64; Mixer.Motor[3][3] = -64;
Mixer.Revision = MIXER_REVISION;
memcpy(Mixer.Name, "Quadro\0", 11);
eeprom_write_block(&Mixer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_MIXER_TABLE], sizeof(Mixer));
}
printf("\n\rMixer-Config: '%s' (%u Motors)",Mixer.Name,RequiredMotors);
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Check connected BL-Ctrls
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
printf("\n\rFound BL-Ctrl: ");
motorread = 0; UpdateMotor = 0; SendMotorData(); while(!UpdateMotor); motorread = 0; // read the first I2C-Data
timer = SetDelay(2000);
for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
{
UpdateMotor = 0;
SendMotorData();
while(!UpdateMotor);
if(Mixer.Motor[i][0] > 0) // wait max 2 sec for the BL-Ctrls to wake up
{
while(!CheckDelay(timer) && !MotorPresent[i]) {UpdateMotor = 0; SendMotorData(); while(!UpdateMotor);};
}
if(MotorPresent[i]) printf("%d ",i+1);
}
for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
{
if(!MotorPresent[i] && Mixer.Motor[i][0] > 0)
{
printf("\n\r\n\r!! MISSING BL-CTRL: %d !!",i+1);
ServoActive = 1; // just in case the FC would be used as camera-stabilizer
}
MotorError[i] = 0;
}
printf("\n\r===================================");
SendMotorData();
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Check Settings
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
{
DefaultKonstanten1();
printf("\n\rInit. EEPROM");
for (unsigned char i=1;i<6;i++)
{
if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera
if(PlatinenVersion >= 20)
{
EE_Parameter.Gyro_D = 5;
EE_Parameter.Driftkomp = 0;
EE_Parameter.GyroAccFaktor = 27;
EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 78;
EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 78;
}
// valid Stick-Settings?
if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS]) < 12 && eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+1]) < 12 && eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+2]) < 12 && eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+3]) < 12)
{
EE_Parameter.Kanalbelegung[0] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+0]);
EE_Parameter.Kanalbelegung[1] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+1]);
EE_Parameter.Kanalbelegung[2] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+2]);
EE_Parameter.Kanalbelegung[3] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+3]);
EE_Parameter.Kanalbelegung[4] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+4]);
EE_Parameter.Kanalbelegung[5] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+5]);
EE_Parameter.Kanalbelegung[6] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+6]);
EE_Parameter.Kanalbelegung[7] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+7]);
if(i==1) printf(": Generating Default-Parameter using old Stick Settings");
} else DefaultStickMapping();
WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
}
SetActiveParamSetNumber(3); // default-Setting
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
}
 
FlugMinuten = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_MINUTES2]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_MINUTES2+1]);
FlugMinutenGesamt = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_MINUTES]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_MINUTES+1]);
if(FlugMinutenGesamt == 0xffff || FlugMinuten == 0xffff)
{
FlugMinuten = 0;
FlugMinutenGesamt = 0;
}
printf("\n\rFlight-time %u min Total:%u min" ,FlugMinuten,FlugMinutenGesamt);
 
if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
{
printf("\n\rACC not calibrated !");
}
 
ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
printf("\n\rUsing parameterset %d", GetActiveParamSetNumber());
 
 
if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
{
printf("\n\rCalibrating pressure sensor..");
timer = SetDelay(1000);
SucheLuftruckOffset();
while (!CheckDelay(timer));
printf("OK\n\r");
}
 
SetNeutral();
 
ROT_OFF;
 
beeptime = 2000;
ExternControl.Digital[0] = 0x55;
 
 
printf("\n\rControl: ");
if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
else printf("Normal (ACC-Mode)");
 
LcdClear();
I2CTimeout = 5000;
WinkelOut.Orientation = 1;
LipoDetection(1);
printf("\n\r===================================\n\r");
//SpektrumBinding();
timer = SetDelay(2000);
while (1)
{
if(UpdateMotor && AdReady) // ReglerIntervall
{
UpdateMotor=0;
if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
else MotorRegler();
SendMotorData();
ROT_OFF;
if(SenderOkay) SenderOkay--;
else TIMSK1 |= _BV(ICIE1); // enable PPM-Input
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 160 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 220) SenderOkay = 160;
//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 101 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 1) SenderOkay = 101;
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(NaviDataOkay)
{
if(--NaviDataOkay == 0)
{
GPS_Nick = 0;
GPS_Roll = 0;
}
}
if(!--I2CTimeout || MissingMotor)
{
if(!I2CTimeout)
{
i2c_reset();
I2CTimeout = 5;
DebugOut.Analog[28]++; // I2C-Error
}
if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
{
beeptime = 10000;
BeepMuster = 0x0080;
}
}
else
{
ROT_OFF;
}
if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin))
{
DatenUebertragung();
BearbeiteRxDaten();
}
else BearbeiteRxDaten();
if(CheckDelay(timer))
{
timer += 20;
if(PcZugriff) PcZugriff--;
else
{
ExternControl.Config = 0;
ExternStickNick = 0;
ExternStickRoll = 0;
ExternStickGier = 0;
if(BeepMuster == 0xffff && SenderOkay == 0)
{
beeptime = 15000;
BeepMuster = 0x0c00;
}
}
if(UBat < BattLowVoltageWarning)
{
MikroKopterFlags |= FLAG_LOWBAT;
if(BeepMuster == 0xffff)
{
beeptime = 6000;
BeepMuster = 0x0300;
}
}
else MikroKopterFlags &= ~FLAG_LOWBAT;
SPI_StartTransmitPacket();
SendSPI = 4;
if(!MotorenEin) timer2 = 1450; // 0,5 Minuten aufrunden
if(++timer2 == 2930) // eine Minute
{
timer2 = 0;
FlugMinuten++;
FlugMinutenGesamt++;
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_MINUTES2],FlugMinuten / 256);
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_MINUTES2+1],FlugMinuten % 256);
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_MINUTES],FlugMinutenGesamt / 256);
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_MINUTES+1],FlugMinutenGesamt % 256);
timer = SetDelay(20); // falls "timer += 20;" mal nicht geht
}
}
LED_Update();
}
if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
}
return (1);
}